# 个人ROS代码

**Repository Path**: Keep_BOB/Personal-ROS-deep-learning-code

## Basic Information

- **Project Name**: 个人ROS代码
- **Description**: 个人用于ROS-C++编程的代码合集，为了防止电脑寄了导致的一无所有
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-10-20
- **Last Updated**: 2025-09-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

#  个人ROS学习代码

用于备份，防止因为乱搞电脑导致代码全寄了，太痛了！！！
personal_gazebo_test中的内容在gazebo_simulate_src当中用到了，用于提供自建机器人模型




#   2025年 3月 25日 更新
修改文件：
/gazebo_simulate_src  更新仿真系统-->加入了movebase的目标点切换控制程序，下一步计划写成action或service的形式，目前只有topic
/HIT_robot_src     更新为旧流程的整体程序

其他文件说明：
/keyboard_control_src 是通用键盘控制程序
/ws_1 忽略

/yolov5_detection_src 是yolo识别程序，torch和torchvision是orin nvidia特殊版本，x86的系统无法直接用 
【https://blog.csdn.net/qq_58728069/article/details/136292802】arm64-nvidia深度学习环境配置流程

/gazebo_init 只包含模型而没有任何程序的空仿真环境

#  2025.3.31
在仿真里添加了IMU插件，并且 https://wiki.ros.org/robot_pose_ekf 功能包可以进行IMU、轮式里程计、视觉里程计融合，然后发布odom_combine、odom到机器人的tf
仿真里已经跑通，虽然看不出太大区别。实际机器人也可以尝试加入，但是得去掉机器人项目里camera_link到body的tf发布，改为ekf包的输入，并且由ekf包发布最终tf


orocos_kinematics_dynamics是贝叶斯滤波数学库，卡尔曼滤波属于贝叶斯滤波，robot_pose_ekf功能包的编译需要用到这个库
此处用于ros编译的依赖安装方法为：sudo apt-get install liborocos-bfl-dev
源码仓库链接（不需要用到）：https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics


eigen库是李代数库，不一定会用到，链接：官网
经典源码安装方法
mkdir build
cd build
cmake ..
sudo make install
sudo make uninstall