# wingbot_driver

**Repository Path**: MAMAMAisused/wingbot_driver

## Basic Information

- **Project Name**: wingbot_driver
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-03-05
- **Last Updated**: 2021-06-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### Json消息

| ID编号 | 消息说明                                                     |
| ------ | ------------------------------------------------------------ |
| 0      | 保留                                                         |
| 1      | 请求机器人状态，同时下发一些参数                             |
| 2      | 设置单点导航                                                 |
| 3      | 切换分体还是联体模式，只有抱臂收回，车身降低的状态才能够设置成分体模式 |
| 4      | 坐标变换                                                     |
| 5      | 启停Pid（直接由上层程序接管速度控制）                        |
| 6      | 直接控制速度                                                 |
| 7      | 设置抱臂                                                     |
| 8      | 设置抬升                                                     |
| 9      | 微调模式                                                     |
| 10     | 刷新坐标                                                     |
| 205    | 导航任务完成上报                                             |
| 255    | 错误                                                         |

#### 请求状态

```json
//client, cnt自动累加，每发一条加1，到255后从0开始
{
	"id": 1,
	"cnt": 0,
    "data": {
        "retarding": 0.1
    }
}

//server
{
	"id": 1,
	"cnt": 0,
	"data": {
		"PidBusy": false,
        "PidEnable":true,
		"RunMode": 0,
        "TeamRole": 1,
        "CtrlMode": 0,
        "KeepYaw": 90,
		"x": 1.234,
		"y": 3.456,
		"yaw": 0.004,
		"vx": 0.003,
		"vy": 0.004,
        "v": 0.005,
		"vth": 0.004,
		"battery": 99.9
	}
}
```

#### 设置单点导航

```json
//client, RunMode 0表示分体移动，1表示连体移动，暂时不支持斜行，所以x，y必有一个是0，yaw表示车子的角度（绝对朝向），比如yaw=0，dy≠0，表示左右平移，yaw=90，dx≠0也表示左右平移
{
	"id": 2,
	"cnt": 0,
	"data": {
		"RunMode": 0,
        "ManualStop": false,
        "task_id": 1000,
		"dx": 0,
		"dy": 3.456,
        "x":0.0,
        "y":0.0,
		"yaw": 90
	}
}

//server, data=true表示接受了指令
{
	"id": 2,
	"cnt": 0,
	"data": true
}
```

#### 切换分体还是联体模式

- 分体模式0：直行不设置stm32 doublecar，旋转要设置stm32 doublecar，开启Pid
- 合并模式1（协作模式）：必须由同一个C#程序控制两台stm32，并设置doublecar，开启Pid
- 泊车模式2：不设置doublecar，关闭Pid
- 解散模式3：不设置doublecar，开启Pid
- 离线模式4：断开与stm32的连接

```json
//client
{
	"id": 3,
	"cnt": 0,
	"data": {
        "RunMode":0,
        "TeamDistance":0.0
    }
}
```

#### 坐标变换

```json
//client 传入的值为坐标增量，对应SetOdomTf，如果reset是True则对应ClearOdom
{
    "id": 4,
    "cnt": 0,
    "data":{
        "x":0.0,
        "y":0.0,
        "yaw":0.0,
        "reset":false
    }
}

//server, data=true表示接受了指令
{
	"id": 4,
	"cnt": 0,
	"data": true
}
```

#### 启停Pid

```json
//client server消息一样
{
	"id": 5,
	"cnt": 0,
	"data": true
}
```

#### 直接控制速度

```json
//client 需要先禁用Pid, mode 0:NormalMove, 1:Spin, 2:Shift
{
    "id": 6,
    "cnt": 0,
    "data":{
        "mode": 0,
        "vx":0.0,
        "vy":0.0,
        "vth":0.0,
        "spinRpm":0,
        "shiftMps":0.0,
        "shiftAng":0.0
    }
}

//server, data=true表示接受了指令
{
	"id": 6,
	"cnt": 0,
	"data": true
}
```

#### 设置减速因子

```json
//client 传入的减速因子，必须小于等于1
{
    "id": 7,
    "cnt": 0,
    "data":{
        "Stretch" : True,
        "DrawBack" : False,
        "Pump" : True
    }
}

//server, data=true表示接受了指令
{
	"id": 7,
	"cnt": 0,
	"data": true
}
```

#### 导航任务完成

```json
//Server主动上发
{
    "id":205,
    "cnt": task_id,
    "data": true
}
```

#### 微调模式

```json
//client 传入的微调坐标，相对位置
{
    "id": 9,
    "cnt": 0,
    "data":{
        "task_id": 30000,
        "dx" : 0.0,
        "dy" : 0.0,
        "dth" : 0.0
    }
}

//server, data=true表示接受了指令
{
	"id": 9,
	"cnt": 0,
	"data": true
}
```

#### 刷新坐标

```json
//client 传入刷入的坐标，source：1-从TmpTf刷入，0-从下面的x，y，yaw刷入
{
    "id": 10,
    "cnt": 0,
    "data":{
        "source": 1,
        "x" : 0.0,
        "y" : 0.0,
        "yaw" : 0.0
    }
}

//server, data=true表示接受了指令
{
	"id": 10,
	"cnt": 0,
	"data": true
}
```