# PreVINS

**Repository Path**: SilverloliYa/pre-vins

## Basic Information

- **Project Name**: PreVINS
- **Description**: 提出了一种基于缓冲队列与视觉惯性数据对齐的后端数据优化方法，名为PreVINS。该方法能够对VI-SLAM前端数据进行优化的同时，解决后端数据流通的问题，提升系统对于可靠性较差数据的鲁棒性。该方法基于模块化设计，不同数据类型的优化任务作为模块，将数据预处理与VI-SLAM系统解耦，有较好的可扩展性。通过在EuRoC数据集上开展鲁棒跟踪实验，PreVINS能够提升轨迹精度最大32%。
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-05-14
- **Last Updated**: 2024-05-14

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# PreVINS

#### 介绍
提出了一种基于缓冲队列与视觉惯性数据对齐的后端数据优化方法，名为PreVINS。该方法能够对VI-SLAM前端数据进行优化的同时，解决后端数据流通的问题，提升系统对于可靠性较差数据的鲁棒性。该方法基于模块化设计，不同数据类型的优化任务作为模块，将数据预处理与VI-SLAM系统解耦，有较好的可扩展性。通过在EuRoC数据集上开展鲁棒跟踪实验，PreVINS能够提升轨迹精度最大32%。