# cartographer_detailed_comments_ws

**Repository Path**: Sytx_1/cartographer_detailed_comments_ws

## Basic Information

- **Project Name**: cartographer_detailed_comments_ws
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-12-04
- **Last Updated**: 2025-12-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# cartographer 超详细注释代码

## 1 开源项目简介
本项目对cartographer进行了逐行的注释，代码是基于2021.04.20日在cartographer官方github上下载的master的代码

共做了如下工作
- 在代码中进行了规范, 超详细的注释, 帮助大家更好的理解源码
- 对cartographer中的关键概念进行了解释与说明
- 对cartographer中使用的**c++11新标准**语法进行了标注与说明
- 编写了编译, 保存地图相关的脚本
- 对2d建图, 3d建图, 纯定位模式进行了launch与lua文件的的配置
- 对3d的cartographer添加了实时显示三维点云地图与保存地图的功能
- **配套了逐行讲解源码的视频课程**

## 2 推荐编译环境
- ubuntu 16.04/18.04 版本
- ROS Kinetic/Melodic 版本
- vscode

vscode中推荐的插件有: 
- C/C++
- C++ Intellisense
- Doxygen Documentation Generator
- Msg Language Support
- XML Tools
- Todo Tree: 注释的高亮显示


## 3 运行相关命令

其中的bag文件可以在我的公众号: 从零开始搭SLAM  里找到，在底部菜单栏的数据集链接里

### 2d建图指令
`roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor.launch`

### 保存2d轨迹,并生成ros格式的地图
`./finish_slam_2d.sh`

### 纯定位模式
`roslaunch cartographer_ros lx_rs16_2d_outdoor_localization.launch`

### 3d建图指令
`roslaunch cartographer_ros lx_rs16_3d.launch`

### 保存3d轨迹
`./finish_slam_3d.sh`

### 使用asset生成ros格式的2d栅格地图
`roslaunch cartographer_ros assets_writer_2d.launch`

### 使用asset生成3d点云地图
`roslaunch cartographer_ros assets_writer_3d.launch`

### landmark使用示例
`roslaunch cartographer_ros landmark_mir_100.launch`


## 4 实时显示三维点云地图与保存地图的功能简述
显示三维点云地图需要是在建3d轨迹的情况下才可以显示, 点云地图默认发布在 `/point_cloud_map` 话题中.

默认关闭了保存pcd格式点云的功能, 如需要这个功能, 需要将node.cc文件的第1029行的 `constexpr bool save_pcd = false;` 改成true.

编译之后在建图结束后通过调用 `/write_state` 服务, 会在生成pbstream文件的同时也对pcd文件进行保存, 保存目录与pbstream文件同一个文件夹.

个人水平有限, 如果改完的代码有问题请您联系我进行改正.

![pcd_map](src/cartographer/docs/pcd_map.png)

## 5 逐行讲解源码的视频课程简介

### 课程介绍
Cartographer的代码庞大，逻辑复杂，包含大量的工程细节，对于初学者不太友好，学习理解代码十分困难，需要花费大量时间仍不得要领。

而企业对激光SLAM从业者的要求越来越高，只会调包调参的人找工作越来越难，只有深入理解激光SLAM原理与代码实现，才具有核心竞争力。

因此，计算机视觉life推出了源码解析课程《激光SLAM之Cartographer源码解析》，这是目前唯一一个逐行讲解Cartographer源码的课程！

### 课程大纲
![大纲](src/cartographer/docs/outline.jpg)

如果图片刷不出来, 可以点击下方的链接去看更详细的介绍

[课程的更加详细的介绍请点这里](https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIxOTczOTM4NA==&mid=2247536585&idx=1&sn=58c6c3ec4e2fc1a8d88117be7564ae34&chksm=97d4aa5ea0a32348716c3234ce490eff86f37d1b6008280bbf22a30299729e1a43c7a3733946&mpshare=1&scene=1&srcid=01120cyJyNtBlZP9wC3tUoq5&sharer_sharetime=1641970495681&sharer_shareid=e0bf4e1cc54f09628a44697dfe50325e&exportkey=AWd55O3LN11%2Fsc56%2B2CRwCY%3D&acctmode=0&pass_ticket=uLujlwBtSAwv8dNpZkb4fWl9VRpVMyKGcuwTIOQOo5VUyboRc5Dav30xVPim0Esf&wx_header=0#rd)


### 课程咨询
如果对这个课程感兴趣的同学可以扫描下方的名片进行课程咨询, 加的时候备注下 carto课程咨询

![咨询](src/cartographer/docs/zixun.jpg)


by lixiang