# RACER-study-package

**Repository Path**: Wzichen/racer-study-package

## Basic Information

- **Project Name**: RACER-study-package
- **Description**: 【可用】一个用来学习多机探索的代码，拆分自racer
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-03-18
- **Last Updated**: 2025-07-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: 教程

## README

# 1. 概述
本包包含了racer中各个部分的test，现阶段与多无人机相关的只有多无人机建图，其他的与fuel还有fastplanner一致




# 2. 详细内容




## 2.1. test_plan_env

多无人机建图演示节点

首先，启动无人机仿真环境与无人机操控节点，按按钮可以激活对应的无人机，无人机上面的字体变红变大表示该无人机激活，可以开始操控

```
roslaunch debug_utils simulator_multi_drones.launch 
roslaunch debug_utils joy_for_multi_drones_depth.launch
```

多无人机建图

```
roslaunch test_plan_env test_multimap_depth.launch 
```






## 2.2. test_path_searching


下列命令选一个，分别是astar路径搜索和kino-Astar路径搜索（请看fastPlanner论文）

起始点已经给定，直接用2d nav goal给点就行了

环境是自己写的setObs，障碍物可以自己设置，在test里


```
roslaunch test_path_searching astar2.launch
roslaunch test_path_searching kino.launch
```












## 2.3. test_bspline


读取已有数据，进行显示，参数化成b样条。utils中有py文件，可以画一下速度-位置-加速度图

```
roslaunch test_bspline bspline_test.launch
```










## 2.4. test_plan_manage


路径搜索加轨迹优化所有的内容都有，测试的其实是fastPlanner的核心函数

如果对代码进行修改，替换为testPlanExpMotion，可以测试Fuel中的距离过近或者过远的探索规划

```
roslaunch test_plan_manage test_plan_manage.launch
```












## 2.5. test_active_preception

多无人机建图与边界生成


首先，启动无人机仿真环境与无人机操控节点，按按钮可以激活对应的无人机，无人机上面的字体变红变大表示该无人机激活，可以开始操控

```
roslaunch debug_utils simulator_multi_drones.launch 
roslaunch debug_utils joy_for_multi_drones_depth.launch
```

启动主函数

```
roslaunch test_active_perception test_frontier_depth.launch
```















## 2.6. test_tsp

几个launch分别是进行cvrp，mtsp，tsp，终点确定的tsp求解的文件，每次启动一个进行测试即可

根据终端指示进行操作

```
roslaunch test_tsp test_acvrp.launch
roslaunch test_tsp test_tsp.launch
roslaunch test_tsp test_mtsp.launch
roslaunch test_tsp test_tsp_with_end.launch
```