# Balance car

**Repository Path**: Yu_Hen/balance-car

## Basic Information

- **Project Name**: Balance car
- **Description**: STM32平衡小车 
包含循迹和超声波避障
项目训练
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2025-10-17
- **Last Updated**: 2025-10-17

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Balance car

#### 介绍
STM32平衡小车 项目训练

#### 软件架构
软件架构说明


#### 安装教程

1.  xxxx
2.  xxxx
3.  xxxx

#### 使用说明

1.  xxxx
2.  xxxx
3.  xxxx

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)


### V0.1 2024-09-25

- **主要变更**：添加了FreeRTOS实时操作系统。  
- **详细说明**：  
  - 使用STM32CubeMX生成FreeRTOS实时操作系统
  - 使用TIM4作为时基源
  - 添加一个软件定时器：用LED测试
  - 
### V0.2 2024-09-25

- **主要变更**：添加硬件 spi OLED  
- **详细说明**：  
  - 配置硬件spi
  - 计划使用 DMA + spi 由于硬件设计只能启动仅发送配置，无法配置两个DMA
	而spi开启DMA需要打开接收和发送的DMA
  - 仅使用硬件spi
  - 添加一个显示屏打印任务

### V0.3 2024-09-25

- **主要变更**：添加Type-c串口打印  USART1
- **详细说明**：  
  - 配置串口1
  - 使用DMA 不定长数据接收
  - 添加Serial发送和接收数据任务
  - 添加Serial发送和接收数据队列
  - 添加判断Serial发送队列已满操作

### V0.4 2024-09-26

- **主要变更**：添加Wireless无线模块  USART3
- **详细说明**：  
  - 配置串口3
  - 使用DMA 不定长数据接收
  - 添加Wireless发送和接收数据任务
  - 添加Wireless发送和接收数据队列
  - 添加判断Wireless发送队列已满操作

### V0.4.1 2024-09-28

- **主要变更**：初步确定json格式数据
- **详细说明**：  
```
	{  
	  "motor_left_dead_zone": 10,  
	  "motor_right_dead_zone": 10,  
	  "car_balance_angle": 0.0,  
	  "movement_velocity": 1.5,  
	  "turn_angle": 30.0,  
	  "balance_pid_kp": 2.0,  
	  "balance_pid_kd": 0.1,  
	  "velocity_pid_kp": 1.0,  
	  "velocity_pid_ki": 0.05,  
	  "turn_pid_kp": 1.5,  
	  "turn_pid_kd": 0.05,  
	  "operation_mode": "normal"  
	}
```
	- 添加了解析提取键值函数
	- 修改Serial串口接收和发送任务逻辑
	- 考虑堆管理，删除serial写入队列函数，直接采用printf代替
{"motor_left_dead_zone": 10.0,"motor_right_dead_zone": 10.0,"car_balance_angle": 0.0,"movement_velocity": 1.5,"turn_angle": 30.0,"balance_pid_kp": 2.0,"balance_pid_kd": 0.1,"velocity_pid_kp": 1.0,"velocity_pid_ki": 0.05,"turn_pid_kp": 1.5,"turn_pid_kd": 0.05,"operation_mode": 1}


### V0.5 2024-09-29

- **主要变更**：添加mpu6050 dmp库
- **详细说明**：  
  - 配置硬件iic，高速
  - 添加mpu6050 dpm库
  - 由于硬件pcb设计，需要更换mpu6050代码中的方向

### V0.6 2024-09-30

- **主要变更**：添加无线模块控制参数
- **详细说明**：  
  - DARMSTM.DLL
  - -p STM32F103C8
  - 添加delay WTD 可以用来检测运行时间或者延迟
  - 扩大接收数据字符数组大小，减小结构体数组数量
  - 修复重大bug： 
```
1.注意MPU6050的dmp库的延时需要用HAL-delya，不能用系统osdelay
  会导致任务调度后依然处于初始化状态耗时较长，导致其他的任务周期性延时超时，卡死
  
2.在串口空闲函数中，由于数组过半也会进入此函数，所以需要在确实判断为\r\n结尾时，接收结构体数组下标才加一

3.如果DMA空闲中断接收数据大于创建的接收缓存数组，那么DMA接收会失效，需要重新开启DMA接收

4.清空数组缓存时，必须延时较大的时间段后等DMA发送完成再清除数组，否则数据发送一半后失效

5.需要打印任务栈使用情况时，（目前推断）需要freertos空闲栈大小大于256或者128才可以打印成功，否则打印空白字段
```


### V0.7 2024-10-08

- **主要变更**：平衡直立环
- **详细说明**：