# PedestrianNav

**Repository Path**: bistu_liuning_admin_admin/PedestrianNav

## Basic Information

- **Project Name**: PedestrianNav
- **Description**: 行人GNSS/INS组合导航系统 - Android端
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Apache-2.0
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-02-25
- **Last Updated**: 2026-02-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# PedestrianNav - Android行人组合导航系统

## 项目概述

PedestrianNav是一个运行在Android手机端的GNSS/INS组合导航程序，用于行人导航。程序采集手机端的陀螺仪、加速度计、地磁和卫星数据，通过扩展卡尔曼滤波器(EKF)实现高精度的组合导航解算，并支持实时曲线绘制和数据存储。

---

## 功能特性

- **多传感器融合**：IMU(加速度计+陀螺仪+磁力计) + GNSS(GPS)
- **15维EKF滤波器**：姿态误差(3) + 速度误差(3) + 位置误差(3) + IMU零偏(6)
- **零速修正(ZUPT)**：自动检测行人静止状态并修正误差
- **实时曲线显示**：位置/速度/姿态实时曲线
- **数据本地存储**：CSV格式导出原始数据和解算结果

---

## 项目结构

```
PedestrianNav/
├── app/
│   ├── src/main/
│   │   ├── cpp/                          # C++核心导航算法
│   │   │   ├── CMakeLists.txt            # CMake构建配置
│   │   │   ├── nav_types.h               # 数据类型定义
│   │   │   ├── ins_navigation.h/cpp      # INS导航+卡尔曼滤波
│   │   │   └── native_interface.cpp      # JNI接口
│   │   │
│   │   ├── java/com/nav/pedestrian/
│   │   │   ├── jni/                      # JNI接口层
│   │   │   │   ├── NavigationNative.java
│   │   │   │   └── NavigationCallback.java
│   │   │   │
│   │   │   ├── sensors/                  # 传感器采集
│   │   │   │   ├── SensorCollector.java
│   │   │   │   └── NavigationService.java
│   │   │   │
│   │   │   ├── data/                     # 数据存储
│   │   │   │   ├── NavigationState.java
│   │   │   │   └── DataLogger.java
│   │   │   │
│   │   │   └── ui/                       # UI界面
│   │   │       └── MainActivity.java
│   │   │
│   │   ├── res/layout/activity_main.xml  # 界面布局
│   │   ├── res/values/                   # 资源文件
│   │   └── AndroidManifest.xml           # 应用配置
│   │
│   ├── build.gradle                      # App模块配置
│   └── proguard-rules.pro                # 混淆规则
│
├── ndk/                                  # NDK r25c (本地)
├── cmake/3.22.1/                         # CMake (本地)
├── gradle/wrapper/                       # Gradle Wrapper
├── build.gradle                          # 项目配置
├── settings.gradle                       # 项目设置
├── gradle.properties                     # Gradle属性
├── gradlew / gradlew.bat                 # Gradle Wrapper脚本
├── build_apk.bat                         # 编译脚本
└── README.md                             # 本文档
```

---

## 开发环境要求

| 工具 | 版本要求 | 说明 |
|------|---------|------|
| Android Studio | Flamingo (2022.2.1)+ | 推荐使用最新版 |
| Android SDK | API 34 | Android 14 |
| Android NDK | r25c (25.2.9519653) | C++编译支持 |
| CMake | 3.22.1 | NDK编译工具 |
| Gradle | 8.2 | 通过Wrapper自动下载 |
| JDK | 17+ | Android Studio自带 |

---

## 编译步骤

### 方法一：使用Android Studio（推荐）

#### 步骤1：安装Android Studio

1. 下载地址：https://developer.android.com/studio
2. 运行安装程序，选择以下组件：
   - Android SDK
   - Android NDK
   - CMake
   - Android Virtual Device（可选）

#### 步骤2：打开项目

```
1. 启动 Android Studio
2. 选择 File -> Open
3. 浏览到 PedestrianNav 文件夹并选择
4. 点击 OK
```

#### 步骤3：同步Gradle

首次打开项目会自动提示同步Gradle依赖：

```
点击 "Sync Now" 按钮
或
File -> Sync Project with Gradle Files
```

等待Gradle同步完成（首次可能需要几分钟下载依赖）。

#### 步骤4：配置NDK（如需要）

如果提示NDK未找到：

```
1. File -> Project Structure
2. SDK Location -> NDK Location
3. 点击 Download 下载NDK
4. 选择版本 r25c 或更高
```

#### 步骤5：编译项目

```
Build -> Make Project (Ctrl+F9)
```

编译输出：
```
BUILD SUCCESSFUL in Xs
```

#### 步骤6：生成APK

**Debug版本：**
```
Build -> Build Bundle(s) / APK(s) -> Build APK(s)
```

**Release版本（需要签名）：**
```
Build -> Generate Signed Bundle / APK
-> 选择 APK
-> 创建或选择密钥库
-> 选择 release 构建变体
```

APK输出路径：
```
app/build/outputs/apk/debug/app-debug.apk
app/build/outputs/apk/release/app-release.apk
```

---

### 方法二：命令行编译

#### 前提条件

**Windows：**
```powershell
# 设置环境变量（使用Android Studio自带的JDK）
$env:JAVA_HOME = "C:\Program Files\Android\Android Studio\jbr"
$env:ANDROID_HOME = "C:\Users\用户名\AppData\Local\Android\Sdk"

# 验证
java -version
```

**Linux/Mac：**
```bash
# 设置环境变量
export JAVA_HOME=/path/to/jdk
export ANDROID_HOME=/path/to/android-sdk

# 验证
java -version
```

#### 编译命令

**Windows (PowerShell)：**
```powershell
cd d:\WorkProject\SoftSources_01_20260225\NavigationSources\PedestrianNav

# 清理项目
.\gradlew.bat clean

# 编译Debug版本
.\gradlew.bat assembleDebug

# 编译Release版本
.\gradlew.bat assembleRelease

# 运行单元测试
.\gradlew.bat test

# 安装到连接的设备
.\gradlew.bat installDebug
```

**Linux/Mac：**
```bash
cd /path/to/PedestrianNav

# 赋予执行权限
chmod +x gradlew

# 编译
./gradlew assembleDebug
```

---

## 安装与运行

### 安装APK

**方法一：Android Studio直装**
```
1. 连接Android手机（开启USB调试）
2. Run -> Run 'app' (Shift+F10)
3. 选择目标设备
```

**方法二：ADB命令**
```bash
adb install -r app/build/outputs/apk/debug/app-debug.apk
```

**方法三：直接安装**
```
1. 将APK复制到手机
2. 在手机文件管理器中点击安装
```

### 运行步骤

1. **授予权限**
   - 位置权限（必须）
   - 后台位置权限（推荐）
   - 通知权限（Android 13+）

2. **开始导航**
   - 点击"开始导航"按钮
   - 等待GPS定位（需在户外环境）
   - 首次定位后自动初始化

3. **查看数据**
   - 实时位置/速度/姿态显示
   - 曲线图实时更新

4. **保存数据**
   - 点击"保存数据"按钮
   - 数据存储在：`Documents/PedestrianNav/时间戳/`

---

## 算法说明

### 状态向量（15维）

| 索引 | 状态变量 | 维度 | 含义 | 单位 |
|-----|---------|------|------|------|
| 0-2 | δp | 3 | 位置误差(N,E,D) | m |
| 3-5 | δv | 3 | 速度误差(N,E,D) | m/s |
| 6-8 | φ | 3 | 姿态误差角 | rad |
| 9-11 | ∇ | 3 | 加速度计零偏 | m/s² |
| 12-14 | ε | 3 | 陀螺零偏 | rad/s |

### 滤波方程

**时间更新（预测）：**
```
x̂(k|k-1) = Φ(k,k-1) · x̂(k-1)
P(k|k-1) = Φ(k,k-1) · P(k-1) · Φ^T(k,k-1) + Q(k)
```

**测量更新（校正）：**
```
K(k) = P(k|k-1) · H^T · (H · P(k|k-1) · H^T + R)^(-1)
x̂(k) = x̂(k|k-1) + K(k) · (z(k) - H · x̂(k|k-1))
P(k) = (I - K(k) · H) · P(k|k-1)
```

### 观测模型

**GNSS位置/速度观测：**
```
z = [δp_N, δp_E, δp_D, δv_N, δv_E, δv_D]^T

H = [0₃ₓ₃  0₃ₓ₃  I₃   0₃ₓ₃  0₃ₓ₃]  (位置)
    [0₃ₓ₃  I₃   0₃ₓ₃  0₃ₓ₃  0₃ₓ₃]  (速度)
```

**ZUPT零速观测：**
```
z = [v_N, v_E, v_D]^T  (静止时速度应为0)
H = [0₃ₓ₃  I₃  0₃ₓ₉]
```

### INS更新算法

采用Savage高精度捷联算法：

**姿态更新：**
```cpp
// 四元数更新
q_new = q_old ⊗ q(ω·dt) ⊗ q(-ω_in·dt)
```

**速度更新：**
```cpp
// 比力转换 + 哥氏 + 重力
v_new = v_old + (Cnb·f - (2ωie + ωen)×v + g)·dt
```

**位置更新：**
```cpp
// 考虑地球曲率
lat += vn·dt / (Rm + h)
lon += ve·dt / ((Rn + h)·cos(lat))
alt -= vd·dt
```

---

## 输出数据格式

### CSV文件说明

| 文件名 | 内容 | 字段数 |
|-------|------|--------|
| `imu.csv` | IMU原始数据 | 7 |
| `gnss.csv` | GNSS数据 | 9 |
| `nav.csv` | 导航解算结果 | 10 |
| `mag.csv` | 磁力计数据 | 4 |
| `attitude.csv` | 姿态数据 | 4 |

### 数据示例

**imu.csv:**
```csv
timestamp,acc_x,acc_y,acc_z,gyro_x,gyro_y,gyro_z
1708849200.123456,0.12,-0.05,9.81,0.001,-0.002,0.0005
```

**gnss.csv:**
```csv
timestamp,lat,lon,alt,vn,ve,vd,satellites,accuracy
1708849200.5,39.90421400,116.40741300,50.12,0.5,0.3,0.0,12,3.5
```

**nav.csv:**
```csv
timestamp,lat,lon,alt,vn,ve,vd,roll,pitch,yaw
1708849200.6,39.90421500,116.40741400,50.15,0.48,0.32,-0.01,1.23,-0.45,89.5
```

---

## 开发过程记录

### 开发时间线

**2026-02-25**

#### 1. 项目创建 (14:30)

**创建目录结构：**
```
PedestrianNav/
├── app/src/main/
│   ├── cpp/
│   ├── java/com/nav/pedestrian/
│   │   ├── jni/
│   │   ├── sensors/
│   │   ├── data/
│   │   └── ui/
│   └── res/
├── gradle/wrapper/
└── ...
```

**配置文件：**
- `settings.gradle` - 项目设置，包含JitPack仓库
- `build.gradle` (项目级) - AGP 8.2.0
- `build.gradle` (App级) - SDK配置、NDK配置、依赖
- `gradle.properties` - JVM参数
- `gradle-wrapper.properties` - Gradle 8.2

#### 2. C++核心算法开发 (14:40)

**参考程序分析：**
- WanGang_S1: 标准15维SINS算法结构
- bit_flight2: EKF滤波器实现
- psins251010: PSINS工具箱（西北工大严恭敏教授）
- GINavPostProcess: 半三角P矩阵存储优化

**创建文件：**

| 文件 | 行数 | 功能 |
|------|------|------|
| `nav_types.h` | 200+ | 基础数据类型定义 |
| `ins_navigation.h` | 80+ | 导航类声明 |
| `ins_navigation.cpp` | 600+ | 核心算法实现 |
| `native_interface.cpp` | 150+ | JNI接口 |

**算法实现要点：**
- Vec3/Matrix3/Quaternion数学类型
- 15维误差状态向量
- 半三角P矩阵存储（节省47%内存）
- GNSS松组合观测更新
- ZUPT零速检测与修正
- 闭环反馈校正

#### 3. Java层开发 (15:00)

**创建文件：**

| 文件 | 行数 | 功能 |
|------|------|------|
| `NavigationNative.java` | 40 | Native方法声明 |
| `NavigationCallback.java` | 15 | 回调接口 |
| `SensorCollector.java` | 200+ | 传感器采集 |
| `NavigationService.java` | 250+ | 后台服务 |
| `NavigationState.java` | 80+ | 状态数据类 |
| `DataLogger.java` | 200+ | CSV日志记录 |
| `MainActivity.java` | 400+ | 主界面 |

**关键实现：**
- SensorEventListener采集IMU数据
- LocationListener采集GNSS数据
- ForegroundService保持后台运行
- Callback机制更新UI
- 异步文件写入

#### 4. UI界面开发 (15:20)

**布局文件：**
- `activity_main.xml` - 主界面布局

**UI组件：**
- 控制按钮区（开始/停止/重置/保存）
- 状态显示区（IMU/GPS状态）
- 位置信息区（经纬高）
- 速度信息区（北东地速度）
- 姿态信息区（航向俯仰横滚）
- 曲线图区（3个LineChart）

**图表库：**
- MPAndroidChart v3.1.0
- 支持实时数据更新
- 支持缩放拖动
- 平滑曲线（Cubic Bezier）

#### 5. 资源文件配置 (15:30)

| 文件 | 内容 |
|------|------|
| `AndroidManifest.xml` | 权限声明、Service注册 |
| `strings.xml` | 字符串资源 |
| `colors.xml` | 颜色定义 |
| `themes.xml` | Material 3主题 |

---

## 编译过程记录

### 编译环境

| 组件 | 版本 | 来源 |
|------|------|------|
| JDK | 21.0.4 | Android Studio自带 |
| Android SDK | API 34 | 已安装 |
| Android NDK | 25.2.9519653 | 本地ndk目录 |
| CMake | 3.22.1 | 本地cmake目录 |
| Gradle | 8.2 | Wrapper自动下载 |

### 编译步骤

#### 步骤1：环境准备

**1.1 使用Android Studio自带JDK**
```
JAVA_HOME = C:\Program Files\Android\Android Studio\jbr
```

**1.2 解压NDK**
```
来源：d:\WorkProject\SoftSources_01_20260225\NavigationSources\NDK_Sources\android-ndk-r25c-windows.zip
目标：PedestrianNav\ndk\
版本：25.2.9519653
```

**1.3 安装CMake**
```
来源：https://dl.google.com/android/repository/cmake-3.22.1-windows.zip
目标：PedestrianNav\cmake\3.22.1\
```

#### 步骤2：配置local.properties

```properties
sdk.dir=C:\\Users\\liuni\\AppData\\Local\\Android\\Sdk
ndk.dir=D:\\WorkProject\\SoftSources_01_20260225\\NavigationSources\\PedestrianNav\\ndk
cmake.dir=D:\\WorkProject\\SoftSources_01_20260225\\NavigationSources\\PedestrianNav\\cmake\\3.22.1
```

#### 步骤3：执行编译

```powershell
.\build_apk.bat
```

**编译脚本内容：**
```batch
@echo off
set "JAVA_HOME=C:\Program Files\Android\Android Studio\jbr"
set "ANDROID_HOME=%LOCALAPPDATA%\Android\Sdk"
set "Path=%JAVA_HOME%\bin;%ANDROID_HOME%\platform-tools;%Path%"

call gradlew.bat assembleDebug
```

### 编译遇到的问题及解决方案

#### 问题1：Gradle文件编码错误

**错误信息：**
```
unexpected char: 0xFFFD
```

**原因：** 文件包含UTF-8 BOM头

**解决方案：** 使用PowerShell脚本重新写入无BOM的UTF-8文件
```powershell
$utf8NoBom = New-Object System.Text.UTF8Encoding $false
[System.IO.File]::WriteAllText("settings.gradle", $content, $utf8NoBom)
```

#### 问题2：缺少gradle-wrapper.jar

**错误信息：**
```
Error: Could not find or load main class org.gradle.wrapper.GradleWrapperMain
```

**原因：** gradle-wrapper.jar文件缺失

**解决方案：** 从官方下载
```powershell
$url = "https://raw.githubusercontent.com/gradle/gradle/v8.2.0/gradle/wrapper/gradle-wrapper.jar"
Invoke-WebRequest -Uri $url -OutFile "gradle\wrapper\gradle-wrapper.jar"
```

#### 问题3：NDK未找到

**错误信息：**
```
No version of NDK matched the requested version 25.1.8937393
```

**原因：** NDK版本号不匹配

**解决方案：** 
1. 检查NDK版本：`cat ndk/source.properties`
2. 实际版本为 `25.2.9519653`
3. 更新 `app/build.gradle` 中的 `ndkVersion`

#### 问题4：CMake未安装

**错误信息：**
```
CMake '3.22.1' was not found
```

**原因：** SDK目录中未安装CMake

**解决方案：** 下载CMake到项目目录
```batch
powershell -Command "Invoke-WebRequest -Uri 'https://dl.google.com/android/repository/cmake-3.22.1-windows.zip' -OutFile '%TEMP%\cmake.zip'"
powershell -Command "Expand-Archive -Path '%TEMP%\cmake.zip' -DestinationPath 'cmake\3.22.1'"
```

#### 问题5：C++代码编译错误

**错误信息：**
```cpp
D:/WorkProject/.../ins_navigation.cpp:379:54: error: use of undeclared identifier 'l'
    double P_kj = (k <= j) ? P(k, j) : P(l, j);
```

**原因：** 半三角矩阵索引代码中的打字错误，`l` 应为 `j`

**解决方案：** 修复代码
```cpp
// 修复前
double P_kj = (k <= j) ? P(k, j) : P(l, j);
// 修复后
double P_kj = (k <= j) ? P(k, j) : P(j, k);
```

#### 问题6：Java包名使用保留字

**错误信息：**
```
error: <identifier> expected
package com.nav.pedestrian.native;
                           ^
```

**原因：** `native` 是Java保留关键字，不能用作包名

**解决方案：** 
1. 重命名包目录：`native` → `jni`
2. 更新所有Java文件中的package声明和import语句
3. 更新JNI C++函数名：`Java_com_nav_pedestrian_native_*` → `Java_com_nav_pedestrian_jni_*`

**影响的文件：**
- `NavigationNative.java` - package声明
- `NavigationCallback.java` - package声明
- `SensorCollector.java` - import语句
- `NavigationService.java` - import语句
- `native_interface.cpp` - 所有JNI函数名

#### 问题7：Android 14前台服务权限崩溃

**错误信息：**
```
java.lang.SecurityException: Starting FGS with type location callerApp=ProcessRecord{...} 
targetSDK=34 requires permissions: all of the permissions allOf=true 
[android.permission.FOREGROUND_SERVICE_LOCATION] 
any of the permissions allOf=false [android.permission.ACCESS_COARSE_LOCATION, 
android.permission.ACCESS_FINE_LOCATION]
```

**原因：** Android 14 (API 34) 对位置类型前台服务要求更严格：
1. 必须在启动前台服务前已获得位置权限
2. 必须使用带类型参数的 `startForeground()` 方法

**解决方案：**

**1. NavigationService.java 添加权限检查：**
```java
import android.content.pm.ServiceInfo;

@Override
public int onStartCommand(Intent intent, int flags, int startId) {
    if (!hasLocationPermission()) {
        stopSelf();
        return START_NOT_STICKY;
    }
    startForegroundWithPermission();
    return START_STICKY;
}

private boolean hasLocationPermission() {
    return ContextCompat.checkSelfPermission(this, Manifest.permission.ACCESS_FINE_LOCATION) 
        == PackageManager.PERMISSION_GRANTED;
}

private void startForegroundWithPermission() {
    Notification notification = createNotification("行人导航运行中");
    if (Build.VERSION.SDK_INT >= Build.VERSION_CODES.UPSIDE_DOWN_CAKE) {
        startForeground(NOTIFICATION_ID, notification, ServiceInfo.FOREGROUND_SERVICE_TYPE_LOCATION);
    } else {
        startForeground(NOTIFICATION_ID, notification);
    }
}
```

**2. MainActivity.java 在绑定服务前检查权限：**
```java
@Override
protected void onStart() {
    super.onStart();
    if (checkLocationPermission()) {
        Intent intent = new Intent(this, NavigationService.class);
        startService(intent);
        bindService(intent, serviceConnection, Context.BIND_AUTO_CREATE);
    }
}
```

#### 问题8：缺少WAKE_LOCK权限

**错误信息：**
```
java.lang.SecurityException: Neither user 10426 nor current process has android.permission.WAKE_LOCK
at android.os.PowerManager$WakeLock.acquire(PowerManager.java:4112)
at com.nav.pedestrian.sensors.NavigationService.startNavigation(NavigationService.java:112)
```

**原因：** AndroidManifest.xml中未声明WAKE_LOCK权限

**解决方案：** 在AndroidManifest.xml中添加权限声明：
```xml
<uses-permission android:name="android.permission.WAKE_LOCK"/>
```

### 编译成功输出（第三次编译）

```
BUILD SUCCESSFUL in 14s
36 actionable tasks: 9 executed, 27 up-to-date

=== Build Complete ===
APK generated successfully
Location: app\build\outputs\apk\debug\app-debug.apk

2026/02/25  17:29         8,044,181 app-debug.apk
```

### 最终APK信息

| 属性 | 值 |
|------|-----|
| 文件名 | app-debug.apk |
| 大小 | 8,044,181 字节 (7.7 MB) |
| 路径 | `app\build\outputs\apk\debug\app-debug.apk` |
| 构建类型 | Debug |
| 支持架构 | arm64-v8a, armeabi-v7a |
| 编译时间 | 2026-02-25 17:29 |

---

## 常见问题

### Q1: 编译时找不到NDK
```
解决方案：
1. 打开 SDK Manager
2. SDK Tools -> 勾选 NDK (Side by side)
3. 点击 Apply 下载
```

### Q2: CMake编译失败
```
解决方案：
1. 确保安装了 CMake 3.22.1
2. SDK Manager -> SDK Tools -> CMake
3. 勾选 "Show Package Details" 选择版本
```

### Q3: Gradle同步失败
```
解决方案：
1. 检查网络连接
2. 使用国内镜像（阿里云）
3. 清理缓存：gradlew clean
4. 删除 .gradle 文件夹重试
```

### Q4: 手机无法获取GPS
```
解决方案：
1. 确保在户外环境
2. 开启手机定位服务
3. 授予应用位置权限
4. 等待2-3分钟定位
```

### Q5: 曲线不显示
```
解决方案：
1. 确保已开始导航
2. 等待数据积累
3. 检查 MPAndroidChart 依赖
```

### Q6: Java包名使用保留字
```
解决方案：
不要使用Java保留关键字作为包名，如：native, class, interface, import等
本项目将 native 改为 jni
```

### Q7: Gradle文件编码问题
```
解决方案：
确保Gradle配置文件使用无BOM的UTF-8编码
可使用PowerShell脚本重新生成：
$utf8NoBom = New-Object System.Text.UTF8Encoding $false
[System.IO.File]::WriteAllText($path, $content, $utf8NoBom)
```

### Q8: Android 14前台服务崩溃
```
错误：SecurityException: Starting FGS with type location requires permissions

解决方案：
1. 在AndroidManifest.xml中声明FOREGROUND_SERVICE_LOCATION权限（已有）
2. 在Service中启动前台服务前检查位置权限
3. 使用带ServiceInfo.FOREGROUND_SERVICE_TYPE_LOCATION参数的startForeground()
4. 在Activity中绑定服务前检查权限
```

### Q9: WAKE_LOCK权限缺失
```
错误：SecurityException: Neither user xxx nor current process has android.permission.WAKE_LOCK

解决方案：
在AndroidManifest.xml中添加：
<uses-permission android:name="android.permission.WAKE_LOCK"/>
```

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## 参考文档

1. Paul G. Savage, "Strapdown Inertial Navigation Integration Algorithm Design Part 1 & Part 2"
2. 严恭敏, 《惯性导航与组合导航》
3. Groves P.D., "Principles of GNSS, Inertial, and Multisensor Integrated Navigation Systems"
4. PSINS工具箱文档 - 西北工业大学
5. Android Developer Documentation

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## 许可证

本项目仅供学习和研究使用。

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## 更新日志

### v1.0.0 (2026-02-25)
- 初始版本发布
- 支持15维EKF组合导航
- 支持ZUPT零速修正
- 支持实时曲线显示
- 支持CSV数据导出
- 完成首次成功编译 (APK: 7.7MB)

### v1.0.1 (2026-02-25)
- 修复Android 14前台服务权限问题
- 添加ServiceInfo.FOREGROUND_SERVICE_TYPE_LOCATION支持
- 添加WAKE_LOCK权限声明
- 优化服务启动前的权限检查逻辑

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**文档编写时间：** 2026-02-25  
**项目路径：** `d:\WorkProject\SoftSources_01_20260225\NavigationSources\PedestrianNav`  
**最后编译时间：** 2026-02-25 17:29  
**APK文件：** `app\build\outputs\apk\debug\app-debug.apk`