# unitree_g1_rctrl

**Repository Path**: boansmith/unitree_g1_rctrl

## Basic Information

- **Project Name**: unitree_g1_rctrl
- **Description**: unitree_g1机器人的远程控制，基于遥控器模式
- **Primary Language**: C++
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2026-01-20
- **Last Updated**: 2026-01-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# Unitree G1 Remote Control ROS2 Package

ROS2包，用于向`/wirelesscontroller`话题发送`unitree_go/msg/WirelessController`消息。

## 消息类型

消息类型：`unitree_go/msg/WirelessController`

字段：
- `float32 lx` - 左摇杆X轴
- `float32 ly` - 左摇杆Y轴
- `float32 rx` - 右摇杆X轴
- `float32 ry` - 右摇杆Y轴
- `uint16 keys` - 按键位掩码

## 安装

1. 确保已安装ROS2和unitree_go包
2. 将此包放在ROS2工作空间的src目录下
3. 编译包：

```bash
cd /path/to/your/ros2_ws
colcon build --packages-select unitree_g1_rctrl
source install/setup.bash
```

## 使用方法

### 运行发布者节点

```bash
ros2 run unitree_g1_rctrl wireless_controller_publisher
```

该节点会以10Hz的频率向`/wirelesscontroller`话题发布默认值（全为0）的WirelessController消息。

### 查看发布的消息

在另一个终端中：

```bash
ros2 topic echo /wirelesscontroller
```

### 检查话题信息

```bash
ros2 topic info /wirelesscontroller
ros2 topic hz /wirelesscontroller
```

## 自定义消息值

如果需要发送自定义的控制器数据，可以修改`wireless_controller_publisher.py`中的`timer_callback`方法，或者使用`publish_controller_data`方法。

## 依赖

- ROS2 (Humble/Iron/Jazzy)
- rclpy
- unitree_go