# gps_imu_fusion

**Repository Path**: caolonghao/gps_imu_fusion

## Basic Information

- **Project Name**: gps_imu_fusion
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: Qk-ESKF-dev
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-08
- **Last Updated**: 2025-07-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

### Forked from https://github.com/zm0612/eskf-gps-imu-fusion

# ESKF融合IMU与GPS数据
结果如下：

![融合IMU数据之后的GPS轨迹效果](/data/raw_data1/results/trajectory.png)
![融合IMU数据之后的GPS轨迹效果](/data/raw_data1/results/xyz_view.png)

绿色轨迹：ground truth
蓝色轨迹：fuse IMU and GPS
红色轨迹：GPS

本人的实现方法请参考博客[《Quaternion kinematics for error state kalman filter实现GPS+IMU融合，（附源码）》](https://blog.csdn.net/qq_38650944/article/details/123580686)

欢迎大家交流呀！
## 1.  依赖库

Eigen

```shell
sudo apt-get install libeigen3-dev
```

Yaml

```shell
sudo apt-get install libyaml-cpp-dev
```

## 2. 编译

```shell
cd eskf-gps-imu-fusion
mkdir build
cd build
cmake ..
make 
```

## 3. 运行
本代码现在支持EKF，基于高精度IMU模型的ESKF和Joan Sola大神的Quaternion kinematics for the 
error-state KF。调试好的数据有两组。

如果想尝试不同的方法和不同的数据，只需要修改config.yaml里面的配置文件即可

```shell
cd eskf-gps-imu-fusion/build
./gps_imu_fusion
```

## 4.轨迹显示

执行完`./gps_imu_fusion`会生成轨迹文件

```shell
cd eskf-gps-imu-fusion/data
evo_traj kitti fused.txt gt.txt measured.txt -p
```

> 需要安装evo，可以参考博客中的介绍：https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/104594392?spm=1001.2014.3001.5501