# UAV

**Repository Path**: cod_-control/uav

## Basic Information

- **Project Name**: UAV
- **Description**: 25赛季无人机云台
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-01-23
- **Last Updated**: 2025-02-19

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README



# UAV
## 简介
25赛季无人机云台代码

## 环境搭建

* 开发工具：Keil V5.38a，VsCode
* 软件环境：Window11
* 硬件环境：大疆RoboMaster开发板C型 (STM32F407IGHX)
* 编译工具：Arm Compiler V5.06u7，C/C++编译

## 目录结构

```
HAL-Template
  ├───Application/API
  ├───Application/Tasks
  ├───BSP
  ├───Components/Algorithm
  ├───Components/Controller
  ├───Components/Device
  ├───Core
  ├───Docs
  ├───Drivers
  ├───MDK-ARM
  ├───Middlewares
  ├───Third_Party
  └───USB_DEVICE
```

## 模块功能说明



### Gimbal模块主要文件说明

#### Gimbal_Task
主要包含Yaw、Pich、Roll三轴的控制。

#### Can_Task
主要包含can通讯发送的数据。

### IMU 惯性测量单元

* 模块参考[哈尔滨工程大学创梦之翼战队惯导姿态解算项目](https://github.com/WangHongxi2001/RoboMaster-C-Board-INS-Example)。
* 详情见[Quaternion](./Docs/Quaternion.pdf)。


### MiniPC通信

* 使用`MicroUSB`连接STM32和上位机

* 在`./Device/Src/minipc.c`中封装了适配[rm_serial_driver](https://github.com/chenjunnn/rm_serial_driver)的数据交互函数
  
  * 
    ```c
    void MiniPC_RecvFrameInfo(uint8_t* Buf, uint32_t *Len)
    ```
  	函数在`Application/User/USB_DEVICE/App/usbd_cdc_if.c`的
    ```c
    static int8_t CDC_Receive_FS(uint8_t* Buf, uint32_t *Len)
    ```
  	函数中调用,实现了上位机数据的接收。
  	
  * 
    ```c
    void MiniPC_SendFrameInfo(MiniPC_SendPacket_Typedef *SendPacket)
    ```
	  函数应在RTOS任务中以500Hz的频率实现下位机数据的发送。


    

### 裁判系统

* 使用STM32串口DMA实现裁判系统数据交互
  * 数据接收使用双缓存循环模式
  * 数据发送使用单缓存普通模式

* 在`./Components/Device/Src/Referee_info.c`中封装了适配[RoboMaster 裁判系统串口协议附录 V1.4](https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/referee?djifrom=nav)及[RoboMaster 裁判系统串口协议附录 V1.4 增补修订说明](https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/referee?djifrom=nav)的通信解码函数，其在`./BSP/bsp_uart.c`中的

  ```C
  void HAL_UARTEx_RxEventCallback(UART_HandleTypeDef *huart,uint16_t Size)
  ```

  串口传输完成回调函数中调用，以实现裁判系统的数据更新。
  
* 在`./Components/Device/Src/ui.c`中封装了适配[RoboMaster 裁判系统串口协议附录 V1.4](https://www.robomaster.com/zh-CN/products/components/referee?djifrom=nav)的客户端绘制UI所需通信编码函数，用户可调用此类函数实现客户端绘制***自定义UI***的通信数据帧编码，并利用

  ```C
  HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Transmit_DMA(UART_HandleTypeDef *huart, const uint8_t *pData, uint16_t Size)
  ```

  函数以串口DMA的形式，向裁判系统链路发送相关通信数据帧。