# general canopen

**Repository Path**: daliny/general-canopen

## Basic Information

- **Project Name**: general canopen
- **Description**: 实现的一种CAN通讯框架，目前已实现MCU端的代码解析，已通过测试
- **Primary Language**: C
- **License**: LGPL-3.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 6
- **Forks**: 0
- **Created**: 2023-02-22
- **Last Updated**: 2024-02-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

## CAN协议备份工程
> 下面为协议文档中一段描述: 文档位于Doc目录下 

根据功能码功能分为PDO报文和SDO报文，PDO报文需要按约定映射数据对象，无需协议开销，SDO报文分段传输和块传输，需要协议开销。

PDO传输采用生产者/消费者模式协议，SDO传输采用客户端/服务器模式协议。

### PDO协议
PDO分两种用法，发送和接收，分别为Transmit-PDO(TPDO)和Receive-PDO(RPDO)， TPDO为从站(组件)发送主站(控制器)，RPDO为主站(控制器)发送给从站(组件)。

PDO报文传输采用定时器触发的方式，定时器时间可以通过SDO报文配置。

原则上分配PDO的FUN-ID表为：表1 PDO分配FUN-ID表
PDO	FUN-ID
PDO1(tx)	0x181~0x1FF
PDO1(rx)	0x201~0x27F
PDO2(tx)	0x281~0x2FF
PDO2(rx)	0x301~0x37F
PDO3(tx)	0x381~0x3FF
PDO3(rx)	0x401~0x47F
PDO4(tx)	0x481~0x4FF
PDO4(rx)	0x501~0x57F

### SDO协议
功能码功能分为下载(写)和上传(读)功能，参考DS301协议的SDO传输协议。
SDO用于客户端和服务器之间传输多个数据集(每个包含任意大小数据块)。客户端通过寻址(对象字典的索引和子索引)来控制传输哪个数据集，数据集的内容定义在对象字典中。              SDO可采用段序列传输，也可以采用块传输，段和块传输可用于OTA升级数据报文传输。 

#### 段传输：
先发送一个初始化分段指令，让客户端和服务器各自准备好处理接下来的分段。对于传输数据量小于等于4个字节情况，可以在初始化分段指令中包含数据，无需再分段传输(称为快速SDO传输)。

#### 块传输：
其中每个块可由多至127段（包含序号和数据）的段序列组成。先发送一个初始化块，让客户端和服务器准备好处理接下来的块，并议定每块的分段数。在传输完成阶段。客户端和服务器通过校验来验证之前接收到的数据集的正确性。

SDO段服务传输流程：
- SDO下载，分为SDO下载启动，SDO下载分段。
- SDO上传，分为SDO上传启动，SDO上传分段。
- SDO中止传输

SDO块服务传输流程：
- SDO块下载，分为SDO块下载启动，SDO下载块，SDO块下载结束。
- SDO块上传，分为SDO块上传启动，SDO上传块，SDO块上传结束。

SDO段传输一共定义了六种带应答的服务(SDO下载，SDO上传，SDO上传启动，SDO下载启动，SDO分段下载和SDO分段上传)和一种不带应答的服务(SDO中止传输)，它们共同进行SDO段正常传输和加速传输。

SDO块传输一共定义了八种带应答的服务(SDO块下载，SDO块上传，SDO块上传启动，SDO块下载启动，SDO子块下载，SDO子块上传，SDO块上传结束和SDO块下载结束)和一种不带应答的服务(SDO中止传输)，它们共同进行SDO块正常传输和加速传输。