# 2021AIR-Robot-Embedded-code

**Repository Path**: fighj/AIR2021_Robot_Embedded_Code

## Basic Information

- **Project Name**: 2021AIR-Robot-Embedded-code
- **Description**: 2021赛季兵种代码
- **Primary Language**: C
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 5
- **Created**: 2022-03-10
- **Last Updated**: 2022-03-10

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 2021AIR-Robot-Embedded-code

#### 介绍
2021赛季兵种代码，作者：哈理工JackyJuu    
这些代码为A.I.R.战队2021赛季参赛代码，均为比赛时使用的代码  
代码均基于同一套控制思路进行撰写，其中不同兵种的代码具有不同的特性  
受限于战队整体电控算法技术水平，并没有做出纯上位机控制的方式  
同时由于队伍历史传承一直做的不是很好，希望从21赛季开始能做好基本的代码传承  


#### 软件架构
采用了freertos低延时操作系统  
内置自研RM裁判系统通讯，实现裁判系统信息全接收全解析  
部分控制逻辑【底盘控制】/【发射控制】有借鉴官方代码控制逻辑  


#### 使用说明
1.  步兵和英雄控制思路大致相同，其中不同的是视觉和键盘控制逻辑  
2.  工程比步兵多一些结构控制，包括升降，夹取，还有更多的电机保护代码，保证电机不会疯转  
【然而受限于物理微动开关的制裁，导致电机有可能会出问题】  
【同时工程也采用了一块自制的RM扩展板，稍后会一同开源】  
3.  哨兵主要受限于一个遥控器的控制，采用两块主控板控制，一块控制下云台和底盘，一块控制上云台  
4.  基本的发射底盘控制逻辑均基于步兵和英雄修改，其中不同的是裁判系统决策部分  
5.  采用A控B的方式，上下视觉单独运行，由底盘控制的板子，通过获取裁判系统进行决策，决定底盘和上下云台运行模式  
6.  其中直接通过一个串口控制上云台进行云台控制，视觉上并没有搭建双向通讯  
7.  仅仅是视觉一直发送视觉信号，由云台控制板决定是否使用视觉信号  


#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)