# uav_log

**Repository Path**: fovery/uav_log

## Basic Information

- **Project Name**: uav_log
- **Description**: px4飞控日志工具
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: MIT
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-11-04
- **Last Updated**: 2025-11-04

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# uav_log

## 概述
此软件是px4飞控的日志工具，在无人机的日常问题排查过程中，看日志是必不可少的一个环节，飞机的本地日志是记录最全的信息，而 px4 的日志不是 excel 表格那样打开就能看，而是 ulog，以主题的方式来存储，这就给一些非开发人士带来了一些困难，还需要去了解 px4 内部的主题字段才行。
目前对于 ulog 日志的分析，要么是使用 FlightPlot，要么是用 Flight Review 网站，这两个工具也是很好用的工具，不过也是各有利弊吧，FlightPlot 不适合用于查看轨迹信息，在调试规划时，数据不够直观，例如 xy 二维的坐标轨迹，单纯的看 x 轴或者 y 轴是不太直观的；而 Flight Review 网站会将日志公布出去，另外网站需要网络，而且偶尔也会登不上去。因此，结合自己调试飞机经常查看的字段，制作了这个软件，也算是可以给大家一个新的工具选择吧，方便 px4 开发者以及无人机爱好者查看飞行日志。
主要的功能模块有：二维飞行轨迹显示，实时数据显示，字符日志与参数列表显示，总体图表显示，示波器，3D视图显示。
因为我的日志样本有限，而且大家用的 px4 的版本也都略有不同，所以难免会有一些 bug，如果你有日志读取异常，可以发给我调试，这样可以更好的完善这个工具。

## 1.1.29版本新增功能
### 优化UI
标题栏与滚动轴更换更醒目的颜色，下拉框更换更好看的样式，自定义图表与常用数据界面支持拖拽分割线调整视图比例
![输入图片说明](readme_img/12.png)

## 1.1.28版本新增功能
### 部分界面与窗口增加子刻度线以及占满整个画布
1.主界面的轨迹界面增加子刻度线，暂时没有占满整个画布，会有点丑
![输入图片说明](readme_img/9.png)
2.自定义图表界面增加子刻度线，并且表格占满整个画布
![输入图片说明](readme_img/10.png)
3.常用数据界面增加子刻度线，并且表格占满整个画布
![输入图片说明](readme_img/11.png)

## 1.1.27版本新增功能
### 修复自定义图表子界面的bug
将相同主题的数据名称后，增加实例编号，方便区分不同的实例数据，利用主副天线，sensor_gps_0,sensor_gps_1
![输入图片说明](readme_img/8.png)


## 1.1.25版本新增功能
### 支持动态调整视窗比例
![输入图片说明](readme_img/5.png)
### 转换csv按钮增加弹窗提示
![输入图片说明](readme_img/7.png)
### 增加业务数据页，提示当前满足哪些状态的切换条件
![输入图片说明](readme_img/6.png)

## 安装教程
免安装，打开即用

## 界面介绍
### 主界面
打开软件后，会进入软件的主界面，如下：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727463588448898809/f3be5868_5196372.png "1.PNG")
之后点击“选择文件”，会跳出文件选择界面，选择想要打开的日志：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727463785496317794/1215bf89_5196372.png "2.PNG")
之后软件左上角会显示读取的进度条，读取完成后，会展示一些信息：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727463814461652036/2d248d66_5196372.png "3.PNG")
主界面分为几个区域，如图所示：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727463839946623685/be60ddb8_5196372.png "4.PNG")
拖动时间轴，实时数据，轨迹视图以及当前时间会根据当前时间来进行更新，如果有gps信息，也会将当前时间转化为北京时间：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727463866145741555/ba58f1e8_5196372.png "5.PNG")
每个图表都支持鼠标滚轮放缩，在工具栏上也可以使用其他的小功能，以及保存图片：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727463887350395624/6b7bb18a_5196372.png "6.PNG")
在时间轴上面有“播放”按钮，点击后，即可按一定的时间间隔来自动播放此日志：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727463915901617125/c0f1d345_5196372.png "7.PNG")
在二维轨迹界面，会展示当前的无人机位置(红色线条)，规划算法的无人机轨迹目标位置(蓝色线条)，以及目标航点的位置(绿色线条)，红色箭头图表的朝向为飞机当前航向：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727463941896229075/aa95eae6_5196372.png "8.PNG")
在总体图表中，会展示整个飞行过程的整体数据，有一些相同类型的，放在了一个图表展示，添加了勾选框，可以选择展示数据：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727463964666269678/193552ca_5196372.png "9.PNG")
点击“自定义图表”，“3D视图”，“示波器”可以打开子窗口:
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727464033715936764/47cd104b_5196372.png "10.PNG")

### 自定义图表界面介绍
主界面用于展示常用的数据，但可能还会有其他数据用户想要查看，自定义图表便是用于查看自己想要的字段数据，在打开了日志文件的基础上，才可以点击“自定义图表”按钮打开界面，打开界面后，会将日志中的所有主题字段数据用列表的形式展示出来：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727464075389592092/1335c09f_5196372.png "11.PNG")
点击添加按钮，即可将选中的主题添加到数据区域，并会生成一个勾选框，打勾会展示数据图表，点中某个字段数据后，点击删除，可以从数据区去掉此字段，“mark” 勾选框可以控制是否将数据点标记出来，点中某字段后，会显示当前字段的放缩倍数与偏移系数，可以手动调整：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727464102176927272/621763c3_5196372.png "12.PNG")
在查找框中输入关键字，可以辅助查找相关的字段，在下方的区域会展示所有搜索出来的相关字段，例如输入“gps”：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727464127516399500/c72a80b5_5196372.png "13.PNG")
之后再双击，即可将对应字段添加到数据区域：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727464151107475056/fe87b43e_5196372.png "14.PNG")

### 3D视图界面介绍
打开3D视图子窗口，会显示整体的三维轨迹，以及实时的姿态数据：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727464194099012827/9332bc1e_5196372.png "15.PNG")
在拖动时间轴时，飞机模型会根据实时的姿态数据，也会进行旋转来展示当前的姿态：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727464222609471275/0bb1c549_5196372.png "16.PNG")
模型中，将电机进行了单独的绘制，用于表示当前是否解锁，以及电机控制量是否过大，当电机未解锁时，电机为灰色，解锁后，电机为绿色，当电机控制量过大(超过90%)时，变为红色：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727464251077458878/c6807faf_5196372.png "17.PNG")
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727464272844442913/dc2dc5df_5196372.png "18.PNG")
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727464287371765267/951ab5aa_5196372.png "19.PNG")

### 示波器界面介绍
示波器界面的主题字段选择与自定义图表界面相同，包括放缩倍数，查找等功能，不同的是示波器只会显示当前时间前30秒内的数据，目的是方便观察一段时间内的数据变化，在这些的基础上，添加了一些常用的数据，例如：水平速度，垂直速度，功率等，就不需要再特意查字段换算了，并且显示了当前界面的最大值与最小值，方便查看这段时间内的数据范围：
![输入图片说明](https://foruda.gitee.com/images/1727464321162878409/2d492a17_5196372.png "20.PNG")

## 1.1.24版本新增功能
### 上电启动日志解析
之前没有空去整理启动日志的解析，因此这部分是错的，现在修复了启动日志的解析与排版：
![输入图片说明](readme_img/1.png)

### 新增转换csv文件按钮
有一些玩家会想要看csv文件，但每次都要使用命令行，非常麻烦，因此新增了转换csv功能，在读取到日志后，点击按键，即可在日志目录下生成对应各个主题的 csv 文件：
![输入图片说明](readme_img/3.png)

### 新增常用数据窗口
在调试控制参数时，有一些字段需要经常查看，但有时候会忘记字段名字，因此新增了一个常用数据窗口，方便调试：
![输入图片说明](readme_img/2.png)

### 新增时间间隔选项
新增时间间隔选项，可以选择自动播放以及前进后退按钮的时间间隔：
![输入图片说明](readme_img/4.png)

## 视频说明链接
B站：https://www.bilibili.com/video/BV1RzxMezErP/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=6058fea12f54eb56126b7896dcef7286