# go2_demo

**Repository Path**: jhaiq/go2_demo

## Basic Information

- **Project Name**: go2_demo
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-30
- **Last Updated**: 2025-08-01

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# unitree_go2_demo

#### 介绍
{**以下是 Gitee 平台说明，您可以替换此简介**
Gitee 是 OSCHINA 推出的基于 Git 的代码托管平台（同时支持 SVN）。专为开发者提供稳定、高效、安全的云端软件开发协作平台
无论是个人、团队、或是企业，都能够用 Gitee 实现代码托管、项目管理、协作开发。企业项目请看 [https://gitee.com/enterprises](https://gitee.com/enterprises)}

#### 软件架构
软件架构说明


#### 安装教程

1.  xxxx
2.  xxxx
3.  xxxx

#### 使用说明

1.  Bringup go2
### Bringup the robot
Either from your computer, or from inside the robot, execute the following:
```bash
ros2 launch go2_bringup go2.launch.py
```
> If you have a realsense and a lidar inside the robot, use the lidar or realsense parameters.
> It will only work if you throw everything inside the robot

If you want to see your robot through rviz, do it as follows:
```bash
ros2 launch go2_bringup go2.launch.py rviz:=True

![alt text](image.png)
2.  xxxx



3.  xxxx

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)


##常用命令：

# 列出所有可执行文件
ros2 pkg executables

## 目录骨架
tree -L 3 src/<pkg>

# 消息/接口定义
find src -name "*.msg" -o -name "*.srv" -o -name "*.action"
ros2 interface list | grep <pkg>


# 节点图
ros2 run rqt_graph rqt_graph            # 图形界面
ros2 run rqt_graph rqt_graph --hide-debug # 去掉调试节点
ros2 run rqt_graph rqt_graph --group-tf   # 把 TF 节点合并

# 话题/服务/参数

ros2 topic list -t
ros2 service list -t
ros2 param list

# TF 树
ros2 run tf2_tools view_frames
evince frames.pdf

# 运行时日志

ros2 node info /<node_name>
ros2 topic hz /<topic_name>
ros2 service call /<srv_name> <interface> "{...}"


# 第 3 步：代码阅读——“拆器官”

    从 launch 文件倒推
    bat launch/xxx.launch.py
    找到 Node(package='yyy', executable='zzz', parameters=[...])，记下 executable 名。
    定位源码


# 如果是 C++
find . -type f -name "*.cpp" | xargs grep "main"
# 如果是 Python
find . -type f -name "*.py" | xargs grep "rclpy.init"

# 画时序图
# 用 VS Code + PlantUML 或 draw.io，把“节点-话题-服务”画出来，比看代码更直观。

ros2 node list          # 所有“建筑物”
ros2 topic list -t      # 所有“公路”+消息类型
ros2 service list -t    # 所有“电话亭”
ros2 action list -t     # 所有“快递单”

ros2 node info /<node>      # 某栋楼的所有门窗（话题/服务/参数）
ros2 topic info /<topic>    # 某条公路的车流统计（QoS、发布者、订阅者）
ros2 interface show <msg>   # 公路跑什么车型（消息字段）


    节点级（谁在）
    1.1 节点完整名称（含命名空间）
    1.2 生命周期状态（active / inactive / lifecycle managed）
    1.3 所在进程 PID（rqt_graph 勾 “Show process name” 可见）
    1.4 启动方式（launch.py 还是 ros2 run）
    通信端点级（说啥）
    2.1 话题 / 服务 / Action 的全名与消息/接口类型
    2.2 QoS profile（可靠性、持久性、历史深度）
    2.3 消息频率或平均响应时间（ros2 topic hz / service call 计时）
    拓扑关系级（说给谁）
    3.1 发布-订阅箭头方向（一对一 / 一对多 / 多对一）
    3.2 是否存在桥接或转发节点（/ros_bridge、/image_transport、/tf_republisher）
    3.3 是否出现“孤儿”话题（有发布无订阅，或反之）
    坐标系级（在哪）
    4.1 TF 树父子关系（frames.pdf）
    4.2 静态变换 vs 动态变换（/tf_static vs /tf）
    4.3 坐标系频率（tf2_echo 查看）
    元数据级（怎么配）
    5.1 全局参数 use_sim_time 是否 true
    5.2 每个节点的参数文件路径（launch.py 中的 parameters=）
    5.3 日志级别（/rosout 的 severity 分布）

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速记口诀
“节点名、消息型、QoS、方向、频率、TF、参数”——把这 7 项一次看全，你就抓住了节点图的骨架。