# stage_ros2

**Repository Path**: john_robert/stage_ros2

## Basic Information

- **Project Name**: stage_ros2
- **Description**: 一个具有现场的ros2仿真环境
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: xiaoer
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2024-10-27
- **Last Updated**: 2024-10-27

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# stage_ros2 使用说明

[toc]

stage_ros2是一个基于ROS2的2D机器人模拟器。

<p align="center">
<img src="data/stage_ros2.png" height="300">
</p>
<h1 align="center">
stage_ros2 simulation
</h1>
<p align="center">
该模块为：多机器人仿真，该平面占用资源少，且有真值非常适合做软件仿真平台
<p>

## 1.安装

请先调用如下指令安装依赖：

```bash
sudo apt-get install git cmake g++ libjpeg8-dev libpng-dev libglu1-mesa-dev libltdl-dev libfltk1.1-dev
```

- 进入<font color=blue>ROS2工作空间</font>的 `src` 目录，克隆该代码

- 进入工作空间目录，使用`colcon build`指令进行构建。


## 2.使用

在功能包下，已经内置了使用示例，终端下可以执行如下指令启动示例：

```bash
ros2 launch stage_ros2 my_house.launch.py
```

2D模拟器以及rviz2将被启动，并且在rviz2中可以显示里程计、激光雷达以及深度相机等相关信息。

## 3.新增现场环境

新增 `nd`阳极 和 `nd`阴极 地图

<table>
    <tr>
        <th>场景</>
    	<th>说明</>
	</tr>
    <tr>
        <th rowspan="2" bgcolor=#D4AC0D > 
         <font color=blue>改为 Nd现场的两张图，可做仿真环境 </font></>
    	</th>
        <td><img src="data/nd_yang.png"> </>
    </tr>
	<tr>
        <td><img src="data/nd_ying.png"> </>
	</tr>
</table>



以其中一张为例搭建仿真环境

- 说明：该场景 长243米、宽 84米，采用双激光，激光模型采用keli激光。

- 启动：

  - ```bash
    ros2 launch stage_ros2 xianchang.launch.py
    ```

- 场景显示如下：
- <img src="data/xianchang_huanjing.png" style="zoom:60%;" >

- 其中 topic有：

  - ```bash
    /base_scan1			## 前激光
    /base_scan2			## 后激光
    /clock
    /cmd_vel			## 控制小车指令
    /ground_truth		## 真值（相对于仿真环境）
    /odom				## 里程计
    /parameter_events
    /rosout
    /tf				## tf 可读外参
    /tf_static
    
    ```

  - 

## End