# Thetastar  and DWA

**Repository Path**: light_raining/thetastar-and-dwa

## Basic Information

- **Project Name**: Thetastar  and DWA
- **Description**: No description available
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-01-30
- **Last Updated**: 2023-01-30

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 路径规划(Thetastar and DWA)

[![standard-readme compliant](https://img.shields.io/badge/readme%20style-standard-brightgreen.svg?style=flat-square)](https://gitee.com/ahao1q97/thetastar-and-dwa)

基于Ros平台的路径规划

    库中的代码是在重庆大学(2020)的机器人与智能控制实验室(Robot & Intelligent System Lab, RISL)完成项目的结果。
    该项目的目的是为室外环境下的四轮差速小车，创建一个实时的路径规划算法。该算法使用安装在车辆顶部的2D激光雷达，生成二进制障碍地图作为输入，并通过Theta*与DWA进行实时规划。该算法是使用c++开发的，因为实时需要与ROS结合，以确保模块化和可移植性，并使用RViz作为可视化/仿真环境。

本仓库包含以下内容：

1. 用于全局规划的Thetastar算法[全局](https://gitee.com/ahao1q97/thetastar-and-dwa/tree/master/global_planner)。
2. 用于局部避障的DWA算法[局部](https://gitee.com/ahao1q97/thetastar-and-dwa/tree/master/dwa_planner)。
3. 用于地图处理的节点[Map_Server](https://gitee.com/ahao1q97/thetastar-and-dwa/tree/master/publish_data)。
4. 可视算法函数[Light of Sight](https://gitee.com/ahao1q97/thetastar-and-dwa/tree/master/math)。
5. 关于Theta*算法的讲解[ppt](https://gitee.com/ahao1q97/thetastar-and-dwa/blob/master/Theta_star.pptx)。
6. 用于DWA的局部地图[cost_map](https://gitee.com/ahao1q97/neonavigation/blob/master/costmap_cspace/src/largemap_to_map.cpp)。
7. 用于平滑曲线的贝塞尔插值[bezier_curve](https://gitee.com/ahao1q97/thetastar-and-dwa/tree/master/bezier_curve_path)。
8. 四轮小车仿真环境[amovcar](https://gitee.com/ahao1q97/thetastar-and-dwa/tree/master/arducar_simulation)。
## 内容列表

- [背景](#背景)
- [安装](#安装)
- [使用说明](#使用说明)
- [相关仓库](#相关仓库)
- [维护者](#维护者)
- [如何贡献](#如何贡献)
- [使用许可](#使用许可)

## 背景

`路径规划` 最开始依赖于 [move_base](https://github.com/ros-planning/navigation) ，但是由于move_base项目过于庞杂，且实验室需要自行开发基于Ros(spec.md)平台的规划算法，于是，创建了本次项目。

> 通过在实时地图中，取得机器人当前的位置和姿态(odom),在rviz中使用2D Goal获得move_base_simple/goal，在地图上生成一条只保留点必要点的直线，并发布local_goal的topic，用于DWA避障、导航。该项目为[Robot & Intelligent System Lab, RISL,CQU](https://gitee.com/CQU_RISL/dashboard)的研究成果。

## 安装

这个项目使用 [gazebo](http://gazebosim.org/) ,[mavros](http://wiki.ros.org/mavros)。请确保你本地安装了它们。

```sh
$ mkdir -p ~/mavros_catkin_ws/src
$ cd ~/mavros_catkin_ws
$ catkin init
$ wstool init src
$ wstool init ~/catkin_ws/src
$ rosinstall_generator --rosdistro melodic mavlink | tee /tmp/mavros.rosinstall
$ rosinstall_generator --upstream mavros | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
$ git clone https://gitee.com/zhuleilei33/mavros.git
$ wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
$ wstool update -t src -j4
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -y
$ sudo ./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
$ catkin build
$ gedit ~/.bashrc
$ source ~/mavros_catkin_ws/devel/setup.bash
```

## 使用说明

你可以在gazebo仿真环境中，完成四轮差速小车(amovCar)的实时避障。
- 四轮差速小车
```sh
1:启动地图和小车
$ cd arducar_simulation
$ source devel/setup.bash 
$ roslaunch simulation gazebo_car.launch 
2:启动gmapping建图
$ ctrl+shift+t
$ source devel/setup.bash 
$ roslaunch simulation apm_car_gmapping.launch
3:启动rviz
$ rviz
4:启动规划算法
$ cd ..
$ cd theta_ws
$ source devel/setup.bash 
$ roslaunch dwa_planner local_dwa_Astar.launch

```
## 相关仓库

- [RIS-Group](https://gitee.com/RICS-Group) — 💌 基于Webots仿真平台的机器人项目。

## 维护者

[@WenHao Fu](https://gitee.com/ahao1q97)

## 如何贡献

非常欢迎你关于路径规划的讨论[提一个 Issue](https://gitee.com/ahao1q97/thetastar-and-dwa/issues/new) 或者提交一个 Pull Request。

### 贡献者

这个项目的存在要感谢所有的贡献者。
<a href="graphs/contributors"><img src="https://opencollective.com/thetastar-and-dwa/contributors.svg?width=890&button=false" /></a>

## 使用许可

[CQU](LICENSE) © Richard Littauer