# GNSS卫星导航算法（SPP单点定位和RTK相对定位）

**Repository Path**: milgji/gnss_spp_rtk

## Basic Information

- **Project Name**: GNSS卫星导航算法（SPP单点定位和RTK相对定位）
- **Description**: 自己的GNSS卫星导航算法程序，该算法实现了GNSS卫星导航定位的基本功能，包括SPP单点定位、SPV单点测速以及RTK相对定位等主要功能
- **Primary Language**: C++
- **License**: MulanPSL-2.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 1
- **Forks**: 2
- **Created**: 2025-06-24
- **Last Updated**: 2025-08-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: Gnss, RTK

## README

# GNSS卫星导航算法（SPP单点定位和RTK相对定位）

#### 介绍
本项目是武汉大学卫星导航算法与程序设计的课程作业，实现了 GNSS 卫星导航定位的基本功能，涵盖 SPP 单点定位、SPV 单点测速以及 RTK 相对定位等主要功能。通过这些算法，能够根据卫星观测数据计算出接收机的位置和速度信息，为高精度定位提供支持。

#### 软件架构
本软件主要由以下几个部分组成：
- 结构体定义：在Struct.h文件中定义了项目所需的各种数据结构，包括时间系统结构体（如COMMONTIME、GPSTIME等）、坐标系统结构体（如CARCOOR、GEOCOOR等）以及观测数据结构体（如SATOBS、EPOCHOBS等）。这些结构体为后续的算法实现提供了数据基础。
- SPP 单点定位算法：SPP.cpp文件实现了 SPP 单点定位算法。该算法根据卫星观测数据和星历信息，通过迭代计算来确定接收机的位置。具体步骤包括数据有效性检查、初始值设置、观测方程构建、法方程求解等。
- RTK 相对定位算法：RTK_Postion.cpp文件实现了最小二乘 RTK 相对定位算法（以浮点解为例），RTK_KF.cpp文件实现了卡尔曼滤波 RTK 相对定位算法（浮点解）。该算法利用基准站和流动站的观测数据，通过双差观测值构建观测方程，求解出流动站相对于基准站的位置。在计算过程中，需要进行数据有效性检查、参考星选择、权矩阵设置等操作。在lambda.cpp文件中浮点解得以固定。


#### 注意事项
- GNSS原始观测数据和星历数据都应该按照OEM7二进制格式储存
- 串口号和IP地址在ini配置文件中修改
- 使用时，可以将所有代码文件都移至根目录下

#### 使用说明
- 数据准备：准备好 GNSS 卫星观测数据和星历数据，并将其存储在合适的文件中。
- 修改配置文件：根据实际情况修改配置文件（如config.ini），设置观测数据文件路径、星历文件路径等参数。
- 运行程序：在build目录下执行以下命令运行程序
- 查看结果：程序运行结束后，会输出定位结果（如经纬度、高程等）和相关的精度指标（如 PDOP、SigmaPos 等）。你可以根据需要将结果保存到文件中进行进一步分析。

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)