# ledog_ros2

**Repository Path**: openeuler/ledog_ros2

## Basic Information

- **Project Name**: ledog_ros2
- **Description**: The ROS control code repository for the alphadog dev + lerobot so101arm robotic arm defines a new robot kinematic model(alphadog dev + so101arm)
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 3
- **Created**: 2025-10-24
- **Last Updated**: 2025-12-16

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: sig-embedded

## README

# LeDog: 基于openEuler Embedded 2403的蔚蓝AlphaDog Dev + So101arm融合控制

## 1. 总览

本仓库针对蔚蓝智能科技（weilan）的 AlphaDog Dev 开发者版本，并集成了 SO-101 机械臂。仓库旨在解决在 **Orange Pi AI Pro(20T) 香橙派** 运行 **openEuler Embedded 24.03** 系统上，使用 ROS 2 Humble 环境进行统一控制的需求。

核心解决方案是利用 `ros1_bridge`，将机器狗自带的、闭源的 ROS 1 环境与本地的 ROS 2 Humble 环境无缝打通。这使得开发者可以使用最新的 ROS 2 工具链（joystick）同时驱动 ROS 1 的机器狗底盘和 ROS 2 的 SO-101 机械臂（如 MoveIt 2），完成遥操作采集数据。

> ⚠️ **警告**：本系统环境为 openEuler Embedded (BusyBox)，**严禁执行 `dnf update`**，否则可能导致系统核心损坏。

## 2. 仓库结构

本仓库采用“一体式”结构，将 ROS 1 和 ROS 2 的相关工作区都包含在一个统一的 Git 仓库中进行管理。

```
alphadog_ros_ctl/  
├── doc/ # 详细的教程与说明文档
│   └── openEuler_Embedded_ROS1_Bridge_Install_Guide.md # 核心安装指南
├── README.md                        # 当前文件
├── ros1_ws/                         # ROS 1 Catkin 工作区
│   └── dog_msgs_ws/                 # 存放与机器狗通信所需的【原始】ROS 1 消息/服务/动作包
│       └── src/
│           ├── agent_msgs
│           └── ros_alphadog
└── ros2_ws/                         # ROS 2 Colcon 工作区 (Humble)
    └── src/  
        ├── bridge_mapping/          # 为 bridge 提供手动映射规则
        ├── dog_msg_ws/              # 存放从 ROS 1 迁移并适配了 ROS 2 规范的【修改版】消息包
        │   ├── agent_msgs
        │   ├── ros_alphadog
        │   └── x_rosbridge_msgs
        ├── joystick_alphadog_with_so101_servo/   # 统一的机器狗+机械臂手柄控制节点
        ├── lerobot_controller/      # SO-101 机械臂ros2 control控制器
        ├── lerobot_description/     # SO-101 机械臂 URDF 和仿真模型
        ├── lerobot_moveit/          # SO-101 机械臂 MoveIt 2 配置
        ├── ros1_bridge/             # 支持 Action 桥接的增强版 ros1_bridge
        ├── pymoveit2/               # Python MoveIt2 接口 (Submodule)
        └── so101_hw_interface/      # SO-101 机械臂硬件接口 (ros2_control)
```

## 3. 核心挑战与解决方案

在 openEuler Embedded 24.03 上部署此混合环境解决了以下核心挑战：

1. **ROS 1 & ROS 2 共存**: 利用 openEuler 提供的 ROS SIG 测试源，通过 DNF 直接安装了 ARM 架构的 ROS 1 Noetic 和 ROS 2 Humble，无需在板端进行耗时的源码编译。

2. **嵌入式环境库缺失修复**:

   * **Boost 库软链接丢失**: 修复了系统缺少无版本号 `.so` 链接导致编译器找不到 Boost 库的问题。

   * **开发包头文件缺失**: 解决了 DNF 包管理中的“幽灵包”问题（如 `yaml-cpp-devel`），确保编译头文件完整。

3. **权限与路径问题**: 修正了 `/usr/local/lib64` 的权限问题，使得非 Root 用户也能正常读取依赖库。

4. **ros1_bridge 适配**:

   * **包名映射**: 通过 `bridge_mapping` 解决 `ros_alphadog` 非标准命名问题。

   * **网络解析**: 需配置 `/etc/hosts` 解决机器狗主机名 `sport` 无法解析的问题。

## 4. 快速上手指南

### 步骤 0: 系统环境准备

在开始编译本仓库代码之前，**必须**先按照 `doc/openEuler_Embedded_ROS1_Bridge_Install_Guide.md` 完成基础环境的搭建。

该指南包含了以下关键操作，**如果不做，后续编译必挂**：

1. 配置 ROS 1 Noetic 和 ROS 2 Humble 的 DNF 源并安装基础包。

2. 执行 `dnf reinstall` 修复 `tinyxml2`, `yaml-cpp`, `boost` 等开发包。

3. 手动创建 Boost 库的软链接。

4. 修改 `/usr/local/lib64` 目录权限。

### 步骤 1: 克隆与初始化

```bash
git clone https://gitee.com/openeuler/ledog_ros2.git ledog_ros2
cd ledog_ros2

# 初始化并拉取 Git Submodules (包含 ros1_bridge, pymoveit2 和 topic_based_ros2_control)
git submodule update --init --recursive

# 安装 python pkg 依赖
pip install feetech-servo-sdk deepdiff tqdm
```

#### **步骤 2: 编译 ROS 1 工作区**

这一步是为了确保你的 ROS 1 环境包含了与机器狗兼容的、原始的自定义消息。

```shell
# 1. Source 系统 ROS 1 环境
source /opt/ros/noetic/setup.bash

# 2. 编译
cd ros1_ws/dog_msgs_ws
catkin_make
```
#### **步骤 3: 编译 ROS 2 工作区（不含 Bridge）**

编译所有的 ROS 2 节点、机械臂相关包、消息以及 pymoveit2。

```shell
# 打开一个全新的终端
# 1. Source 系统 ROS 2 环境
source /opt/ros/humble/setup.bash

# 2. 编译 (跳过 bridge，ros1_bridge 需要在加载双环境后最后单独编译)
cd ros2_ws
colcon build --symlink-install --packages-skip ros1_bridge
```

#### **步骤 4: 编译 `ros1_bridge`**

这是最关键的一步，编译网桥本身。**必须在配置正确的“混合环境”中进行**。

1. **打开一个全新的终端**。  
2. **严格按顺序 source 环境**:

```shell
# 1. Source 你的 ROS 1 工作区
source <path-to-your-repo>/ros1_ws/dog_msgs_ws/devel/setup.zsh

# 2. Source 你的 ROS 2 工作区
source <path-to-your-repo>/ros2_ws/install/setup.zsh
```

3. **运行编译**:  

```shell
cd <path-to-your-repo>/ros2_ws
colcon build --packages-select ros1_bridge --cmake-force-configure --cmake-args -DBUILD_TESTING=OFF
```

## 5. 运行与验证

* 在机器狗上，驱动节点会自动运行。
* 你可以在 PC 或 OPi 上运行 `roscore`（如果需要），PC和OPi通过网络WiFi或网线连接机器狗。也可以通过 `rostopic list` 验证与机器狗的 ROS 1 网络已联通。

---

### 5.1 网络配置

在运行前，请确保板子与机器狗在同一网段，并配置了环境变量：

```shell
# 编辑 ~/.bashrc 或 ~/.zshrc
export ROS_MASTER_URI=http://10.10.10.10:11311  # 机器狗 IP
export ROS_IP=10.10.10.xxx                      # Orange Pi 的 IP
```

同时修改 `/etc/hosts` 添加机器狗主机名映射：

```shell
sudo echo "10.10.10.10 sport" >> /etc/hosts
```

### 5.2 自动化启动 (Tmux)

本仓库提供了 `start_dog.sh` 脚本，使用 `tmux` 一键启动。

**注意**：在 openEuler Embedded 上使用 `tmux` 前，需确保已按照安装指南修复了 `libevent` 缺失和 `glibc-langpack-en` 语言包问题，否则 `tmux` 无法启动。

1. **赋权**:

```bash
chmod +x start_dog.sh
```

2. **启动**:

```bash
./start_dog.sh
# or
./start_dog_split.sh
```
脚本会自动启动 ROS 2 驱动节点和 `ros1_bridge`。

3. **管理 Tmux**:  
   * 进入会话查看日志: `tmux attach -t ledog`
   * 后台挂起: 按下 `Ctrl+B`，松开后按 `d`。
   * 关闭会话: `tmux kill-session -t ledog`

### **5.3 手动启动 (调试用)**

**终端 A (ROS 2 驱动):**

```bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ros2_ws/install/setup.bash
ros2 launch joystick_alphadog_with_so101_servo start_real_dog_with_arm.launch.py
```

**终端 B (Bridge):**

```bash
source /opt/ros/noetic/setup.bash
source ros1_ws/dog_msgs_ws/devel/setup.bash
source /opt/ros/humble/setup.bash
source ros2_ws/install/setup.bash

ros2 run ros1_bridge dynamic_bridge --bridge-all-topics
```

### **5.4 机械臂校准 (调试)**

如果需要对 Follower 臂进行电机零位校准，请使用以下命令：

```bash
ros2 run so101_hw_interface so101_motor_bridge --ros-args -p calibrate:=True
```


## **7. 致谢**

本仓库中使用的 `ros1_bridge` 及其 `bridge_mapping` 方案，基于社区开发者 [**Doug Smith**](https://github.com/smith-doug) 的杰出工作。