# ROS_Mechanical_Arm

**Repository Path**: pandygui/ros_mechanical_arm

## Basic Information

- **Project Name**: ROS_Mechanical_Arm
- **Description**: 在ros中搭配fashion star舵机实现机械臂的控制
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: EPL-1.0
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 2
- **Created**: 2024-09-22
- **Last Updated**: 2024-09-22

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# ROS_Mechanical_Arm

#### 介绍

​	基于开源的MK2三自由度机械臂，开发基础运动程序
能够通过串口通信，接受单字符指示运动模式

S ----> Swing 摇摆模式，画90度圆弧

H ----> Homing 归位模式，恢复初始位置

G ----> Grab 抓取物体模式 （无机械爪）

#### 硬件架构

Fashion Star 25KG串行总线舵机 *3

Fashion Star TTL/USB调试板子

#### 软件架构

> 舵机编号：（与大写ASCII码相对应）

66 --> B --> 安装在机械臂`底侧`的舵机，用于控制上盘的`左右旋转`

76 --> L --> 安装在机械臂`左侧`的舵机，用于控制小臂的`上下摆动`

82 --> R --> 安装在机械臂`右侧`的舵机，用于控制主杆的`前后伸缩`

# 文档引导