# UAV_X680_Gazebo

**Repository Path**: shaogp/uav_x680_gazebo

## Basic Information

- **Project Name**: UAV_X680_Gazebo
- **Description**: 这一个基于Gazebo的空中机械臂抓取仿真实验。
This a Gazebo-based aerial manipulator grasping simulation experiment.
- **Primary Language**: 其他
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 1
- **Created**: 2024-04-15
- **Last Updated**: 2024-04-15

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# 这是一个飞行机械臂的Gazebo仿真demo

飞行机械臂起飞之后，实现空中抓取可乐罐并返回起点。

![image](./view.png)

## 飞行效果请参考下面的视频

[BiliBili](https://www.bilibili.com/video/BV1fP411q76j/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=3898356ba6409c21ca76598bd68d0322)


## 硬件描述
飞行机械臂由自制的X680机架组成，15-inch桨叶提供升力。下方挂载的机械臂为4自由度，最大伸展长度为0.5m。

机械臂部分为Dynamixel舵机驱动。

末端夹爪安装有D435-i双目相机，能够支撑视觉定位、目标识别、精准空中抓取等任务实现。

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