# kdl_parser

**Repository Path**: src-openeuler/kdl_parser

## Basic Information

- **Project Name**: kdl_parser
- **Description**: 本项目已经迁移至 AtomGit  || This project has been migrated to AtomGit || Linked: https://atomgit.com/src-openeuler/kdl_parser
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 4
- **Created**: 2021-01-06
- **Last Updated**: 2025-12-25

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: sig-ROS

## README

# Notice: This project has been migrated to [AtomGit](https://atomgit.com/src-openeuler/kdl_parser)
# 通知: 本项目已经正式迁移至 [AtomGit](https://atomgit.com/src-openeuler/kdl_parser) 平台
# kdl_parser

#### 介绍
运动学和动力学库（KDL）定义了一个树形结构，以表示机器人机构的运动学和动态参数。kdl_parser提供了从URDF中的XML机械手表示构造KDL树的工具。

#### 软件架构
软件架构说明

如果您想利用Kinematics and Dynamics库的强大功能，则kdl解析器提供了一种构造完整KDL Tree对象的简便方法。从机器人的URDF xml描述或Collada xml描述开始，kdl解析器会自动生成KDL树

文件内容:
```
kdl_parser/
├── kdl_parser
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── src
│   └── test
└── kdl_parser_py
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    ├── kdl_parser_py
    ├── package.xml
    ├── setup.py
    └── test

```
#### 安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-kdl_parser-1.14.1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-kdl_parser-1.14.1.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-kdl_parser-1.14.1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-kdl_parser-1.14.1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
kdl_conversions
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── libkdl_conversions.so
│   └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── kdl_conversions
kdl_parser
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── kdl_parser
│   ├── libkdl_parser.so
│   └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── kdl_parser
kdl_parser_py
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── kdl_parser_py
│   ├── pkgconfig
│   └── python2.7
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── kdl_parser_py


```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request


#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)