# aikit_lib

**Repository Path**: stefantasy/aikit_lib

## Basic Information

- **Project Name**: aikit_lib
- **Description**: aikit_lib
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2021-10-18
- **Last Updated**: 2021-10-18

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# aikit_lib库使用教程

## 安装库

克隆库，git clone https://gitee.com/stefantasy/aikit_lib.git

拷贝aikit_lib文件夹中的aikit_lib文件夹到系统的python2的库文件夹中

路径为：~/.local/lib/python2.7/site-packages

拷贝指令：

```shell
cp -r ./aikit_lib  ~/.local/lib/python2.7/site-packages
```

也可以直接双击脚本  **拷贝库文件.sh** 完成库的安装

## 库的导入和实例化

**导入库**

```python
from aikit_lib import aikit_2wd
```

**实例化库**

```python
aikit=aikit_2wd.robot()  
```

## 基本运动函数

**左转 速度为0.3 rad/s，时间为3s**

```python
aikit.turn(0.3,3) 
```

**右转 速度为0.3 rad/s，时间为3s**

```python
aikit.turn(-0.3,3)
```

**向前运动 速度为0.3m/s ，时间为3秒**

```python
aikit.go(0.3,3) 
```

**向后运动 速度为0.3m/s ，时间为3秒**

```python
aikit.go(-0.3,3) 
```

**设置速度，要配合循环参数依次为 线速度m/s，角速度 rad/s**

设置线速度为：0.3    角速度为：0.5

```python
aikit.set_speed(0.3,0.5)
```

## 机械爪控制

**机械爪的角度数值范围为0-100 ,0为闭合，100为最大程度张开**

```python
aikit.set_claw(0)
aikit.set_claw(100)
```

## 自主导航控制

### 定点导航

```python
aikit.nav_to(2,0,-180) 
```

### 取消导航

```python
aikit.cancel_goal()
```

### 重设机器人位置

**aikit.set_pose(x坐标，y坐标，朝向坐标（-180-180）),默认参数都是0，角度向左偏移为正，反之为负**

**设置机器人的坐标为地图起点坐标**

```python
aikit.set_pose()
```

**设置机器人的坐标为2.0,0,-180 (相对起点，正前方两米，方向朝后)**

```python
aikit.set_pose(2.0,0,-180)
```

## 自然语言处理相关

### 语音合成 

#### 在线语音合成 ，机器需联网

```python
aikit.speak("大家好")
```

#### 播放本地语音，会尝试播放 ~/Music/ros_voice_system/文件夹下，给定文件名的文件

```python
aikit.play_sound("导航回原点") 
```

这句话会播放~/Music/ros_voice_system/导航回原点.mp3 文件

如果文件不存在，会调用在线合成，并存放到~/Music/ros_voice_system/文件夹下

#### 指定参数在线合成语音并播放

```python
aikit.tts("文字",language="zh",speed=5,pit=5,person=0,volume=10)
```

```yaml
        'spd': speed,   #语速 0最小 9最大
        'pit': pit,    #音调 0最小 9最大   
        'vol': volume,  #音量 0最小 15最大
        'per': person   # 发音人 0：女声 1：男声 3:度逍遥 4：度丫丫
```

### 语音识别，返回值为识别结果

```
question=aikit.listen()
```

### 图灵问答，返回值为图灵回复的结果

```
answer=aikit.tuling(question)
```

## 视觉相关

#### 返回目标检测识别 类别名称

label=aikit.object_label()

#### 返回目标检测所有结果 

**获得 标签名  概率  目标框左上角坐标x，y，目标框 宽度width 和高度height**

```python
(label,confidence,x,y,width,height)=aikit.object_data()
```

#### 获取一帧摄像头画面

```
frame=aikit.read_camera()
```

## 其他 功能 陆续添加，并会增加图形化编程功能