# AGV-Develop_V2

**Repository Path**: theyn/agv-develop_V2

## Basic Information

- **Project Name**: AGV-Develop_V2
- **Description**: AGV开发调试上位机
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: main
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 3
- **Forks**: 1
- **Created**: 2023-12-14
- **Last Updated**: 2025-10-08

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: AGV

## README

更新记录
2025.10.08 二维码修正角度分析
1. 大于阈值的二维码点打印并显示在轨迹图中;
2. 参数界面可设置二维码修正角度阈值;

2025.10.07 新增调度日志分析
1. 过滤功能，可按AGV编号、错误编号、开始时间、结束时间筛选;
2. 可关闭指定的过滤;
3. 可将日志中的XY坐标提取出点并在轨迹图中可视化显示;

2025.09.27 新增调度监测界面
1. 新增调度监测界面，可实时显示调度指令反馈情况;
2. 同时显示AGV各信号输入情况，及标志位状态;

2025.08.20 清洗机二代新增功能
1. 显示超声波数据
2. 新增雷达区域切换,增加后雷达数据显示
3. 显示污水量和清水量百分比

2025.07.25 CTU动作循环测试&MQTT客户端
1. 增加widget_test, CTU循环执行任务；
2. CTU界面增加强制手自动切换选择;
3. 增加widget_mqtt,  模拟发送调度order控制CTU行走。

2025.07.04 转盘顶升系数设置&无线模块地址设置
1. 升降和转盘下发速度系数改为1，通用适配信捷电机和步科电机（系数转换改到控制器实现）
2. 增加接口板无线模块地址设置

2025.06.25 多种输出控制&电机找原点&避障区域切换&三色灯状态
1. 上位机实现单路、多路、组控 三种输出。（命令号4004、4005、4006）
2. 通过state控制LED颜色和闪烁状态，state为0xFF时不控制。（命令号4007）
3. 前后雷达和相机避障区域切换。（命令号4008）
4. 新增转接板心跳参数设置（心跳间隔时间、为0时关闭心跳）。（命令号4001）
5. 新增升降和旋转电机找原点功能。

2025.06.10 输出增加单路输出控制

2025.05.26 CTU调试显示料架相机读码相机左右和上下偏差
1. CTU调试显示料架相机读码相机左右和上下偏差
2. 显示左右拨杆编码值
3. CTU升降电机编码值取反，上位机修改（限制区间同步修改）
4. 伸缩原点原来在中间，现在完全缩回为原点

2025.04.23 CTU调试增加急停和复位功能按钮

2025.04.01 清洗机调试增加停止和具体百分比输入功能
1. 清洗机调试增加停止和具体百分比输入功能。
2. 上位机端口文本格式读取错误修正。

2025.03.31 增加CTU上装机构组合逻辑控制
1. 增加CTU上位机组合动作控制，默认启动页面选型增加CTU控制界面；
2. 合并上位机IP输入栏，端口改为下拉选择；
3. 选型卡切换时公共窗口日志及连接区自动跟随。

2025.03.14 增加地图二维码坐标表格导入
1. 增加地图二维码坐标表格导入

2025.03.11 增加ST标准机协议&修改4060命令号协议
1. 增加ST标准机协议。
2. 修改4060命令号协议（线速度和角速度下发）。
3. 修复清洗机速度解析bug。

2025.03.07 CTU显示速度和位置反馈信息
1. CTU显示速度和位置反馈信息。
2. CTU升降上升下降指定距离。
3. CTU机构一键控制运动进行位置限位。

2025.03.06 启动加载txt文件&机构运动到指定位置
1. CTU旋转机构角度、伸缩长度，张开距离换算为电机位置，实现机构运动到指定位置。
2. 启动上位机时通过txt文件加载CTU各机构的极限位置。

2025.03.05 新增清洗机工作站调试&更改配置文件路径
1. 获取exe所在路径并通过相对路径加载配置文件。
2. 清洗机工作站11路输出控制，14路输入检测。

2025.02.25 新增CTU底盘M核调试界面
1. 13路传感器输入监测
2. 19路输出控制

2025.02.24 新增CTU上装调试界面
1. 12路传感器输入监测
2. 4路伺服电机控制
3. 1路脉冲电机控制

2025.02.22 添加qrc资源文件
1. 在QtDesigner中创建资源文件并导入图片；
2. 在窗口ui转py文件中导入资源文件from widget import image_rc。
3. 整理删除多余的图片文件夹，图片统一放在widget/image目录。

2025.02.21 公共窗口&清洗机调试
1. 将AGV调试界面的连接窗口、日志窗口改为独立的widget；
2. 在清洗机调试和AGV调试界面切换时，加载公共的连接和日志的widget。
3. 新增清洗机调试界面，各电器件的控制及个输入状态的反馈监测。

2025.01.15 standly纠偏参数查询及设置
1. 新增standly纠偏参数查询及设置。
2. 模拟AGV复位按键按下（btn_software_reset）。
3. 顶升速度限制由500r/min改为3000r/min。

2025.01.02 清洗机驱动板控制及监测
1. 清洗机驱动板6路输出控制
2. 清洗机驱动板2路电机控制
3. 清洗机驱动板12路输入监测

2024.11.22  agv_V3.6
1、二维码tag id解析错误，修复bug

2024.11.20  agv_V3.6
1、调度模拟增加自动循环下发指令功能

2024.07.11 agv_V3.6
1、输入监测由24路增加到28路
2、增加语音文件升级功能

2024.06.05 agv_V3.5
1、增加转盘角度和升降高度控制
2、增加AGV和调度TCS通信监控、报文转换

2024.05.07 agv_V3.5
新增线速度转换到电机下发速度转换参数、角速度转换到转盘转速转换参数
转盘同步旋转切换

2024.04.26 agv_V3.5
增加输入监测、输出控制功能
增加转盘和顶升控制功能
增加img图片资源文件夹
增加appDoc默认加载文件夹

2024.04.16 agv_V3.5
连接多个服务器，同时与多台AGV通信

2024.03.23 agv_V3.4
芯片UID及授权日期加解密，实现控制器软件授权功能

2024.03.04 agv_V3.04 
完善 视图》详参监视功能

2023.10.31 agv_V2.02 
增加地图和路径选择功能，删除原来设置点功能

2023.09.19 agv_V2.01
线速度统一为m/s,增加flash参数读写功能


2023.09.19 agv_V1.04 
按钮布局优化（前进后退停止左转右转）

2023.09.14 控制板调试_V2.0
线速度和角速度融合控制

2023.09.11
agv_V1.03 兼容5.8GWIFI转串口控制