# tsp_lower

**Repository Path**: tsprobot/tsp_lower

## Basic Information

- **Project Name**: tsp_lower
- **Description**: tsp下层主控
- **Primary Language**: C++
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 2
- **Forks**: 0
- **Created**: 2024-03-30
- **Last Updated**: 2026-04-07

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

# tsp_lower

## 1.介绍
- 角色: 下位机采集侧。
- 负责高清相机采集、下位机传感器接入、图像保存和与上位机共享录制状态。

## 2.功能
- 提供下位机设备部署、远程连接、编译运行和联调入口。
- 提供高清相机采集、图像存盘和下位机 bringup。

## 3.结构
- 主要硬件:
  - 4K USB 高清相机
  - RealSense D405
  - fdilink_ahrs 姿态传感器
- 主要模块:
  - `tsp_image_saver`: 高清相机采集、预览和存盘
  - `tsp_lower_bringup`: 下位机总装启动

## 4.接口
- 关键控制话题:
  - `/recorder_time`: 录制开始/停止控制
  - `/<camera_type>/image_preview`: 预览图像输出
  - `/tsp_lower/folder_info`: 下位机磁盘状态
  - `/get_image_record_state`: 录制状态服务

## 5.启动运行
### 5.1 TSP 网络环境配置
- 网络硬件:
  - `GL-SFT1200`，工作在 Wi-Fi 中继模式，SSID: `GL-SFT1200-8d3`
  - `TL-WDR7650`，工作在路由模式，SSID: `tsp-5g`，重置后默认 SSID: `TP-LINK_0ABC`
- 路由器访问地址:
  - `GL`: `192.168.8.1`
  - `TL`: `192.168.1.1`
- 路由器密码:
  - `GL` 和 `TL` 登录密码: `TSP@516517518`
  - `TL` 无线密码: `tsp516517518`
- DHCP 静态分配:
  - `tsp-upper` 有线网卡: `192.168.1.2`
  - `tsp-upper` 无线网卡: `192.168.1.3`
  - `tsp-lower` 有线网卡: `192.168.1.4`
  - `tsp-lower` 无线网卡: `192.168.1.5`
- 连接关系:
  - `TL` 的 `WAN` 口连接到 `GL` 的 `LAN` 口
  - `GL` 为中继模式，其上行地址由上级路由分配，例如实验室常见 `192.168.31.x`；切换手机热点后要按热点实际分配检查
  - 当前下位机联调默认走无线口 `192.168.1.5`
  - `192.168.1.4` 为下位机有线口保留地址，当前基本不用

### 5.2 系统配置
- 系统:ubuntu 20.04
- 机器名:n100
- 用户名:ros
- 密码:1
- 电压:12V
- 连接显示器，键盘鼠标
- 通过无线连接 `TL` 路由器，SSID 为 `tsp-5g`
- 确认 `TL` 已通过 DHCP 静态分配给下位机无线口 `192.168.1.5`
- 设置将用户改为自动登陆(需要使用hdmi欺骗器)

配置.bashrc
```bash
if [ "$(cat ~/.bashrc | grep /opt/ros/noetic/setup.bash)" == "" ]; then
  echo source /opt/ros/noetic/setup.bash >> ~/.bashrc
fi

if [ "$(cat ~/.bashrc | grep catkin_ws/devel/setup.bash)" == "" ]; then
  echo source ${HOME}/catkin_ws/devel/setup.bash >> ~/.bashrc
fi

if [ "$(cat ~/.bashrc | grep ROS_HOSTNAME)" == "" ]; then
  echo export ROS_HOSTNAME=192.168.1.5 >> ~/.bashrc
fi

if [ "$(cat ~/.bashrc | grep ROS_MASTER_URI)" == "" ]; then
  echo export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.5:11311 >> ~/.bashrc
fi

source ~/.bashrc
#测试连通
ping 192.168.1.2

#测试ros互联
roscore
rosrun rospy_tutorials talker.py
rosnode list
rostopic list
```

### 5.3 笔记本远程连接
```bash
#笔记本通过无线连接 TL 路由器，SSID 为 tsp-5g
#vscode安装remote ssh插件，配置中填写下面内容
Host tsp_lower.local
  HostName 192.168.1.5
  User ros
  port 22
  ForwardX11 yes
  ForwardX11Trusted yes
  ForwardAgent yes
```

### 5.4 设备号固定和自动启动
```bash
#下载机器人功能包
git clone https://gitee.com/linuxfly/tsp_lower.git ~/tsp/tsp_lower
git clone https://gitee.com/linuxfly/tsp_common.git ~/tsp/tsp_common

#编辑并确认udev设置
code ~/tsp/tsp_lower/set_udev_rules.sh

#执行并重启
sudo ~/tsp/tsp_lower/./set_udev_rules.sh
ls /etc/udev/rules.d/
sudo reboot

#观察设备号是否固定
ls -l /dev/xxx        #4k相机
ls -l /dev/xxx        #RealSense D405深度相机
ls -l /dev/xxx        #fdilink_ahrs姿态传感器

cp ~/tsp/tsp_lower/tsp_lower_autostart.desktop ~/.config/autostart/
#重启或注销查看
```

### 5.5 本机调试开发
```bash
#vscode连接后按ctrl+`，在终端中执行下面命令
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
git clone https://gitee.com/linuxfly/fdilink_ahrs
mv ~/tsp .
cd ~/catkin_ws
catkin_make
~/catkin_ws/src/tsp/tsp_lower/run_all.sh
```


### 5.6 镜像部署和远程连接调试开发
```bash
#下载机器人功能包
git clone https://gitee.com/linuxfly/tsp_dockerfile.git ~/tsp/tsp_dockerfile

#构建镜像
~/tsp/tsp_dockerfile/./build.sh ubuntu-ros 20
~/tsp/tsp_dockerfile/./build.sh ubuntu-tsprobot 20

#在开发机上同时启动 upper/lower 测试容器
~/tsp/tsp_dockerfile/./run_test.sh 20

#vscode remote ssh 连接 lower 测试容器
Host tsp-lower.docker
  HostName 127.0.0.1
  User root
  Port 2207

#容器 noVNC
# upper: http://127.0.0.1:6086
# lower: http://127.0.0.1:6087

#vscode连接容器后按ctrl+`，在终端中执行下面命令
cd ~/ros_ws
catkin_make
```

## 6.常用操作
### 6.1 测试realsense
```bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

#开启rviz，fixed frame选择camera link，添加rgb和depth图像测试
```

### 6.2 测试高清摄像头保存图像
```bash
roslaunch tsp_image_saver image_saver.launch port:=/dev/video20 save_dir:=${HOME}/share prefix:=chongyang resolution:=4k imshow:=true

#打开dynamic framerate会根据光线自动调整帧率，guvcview /dev/video20，关闭该项
#自动曝光、自动对焦、自动白平衡选项，需要实测后决定开启或关闭
```

### 6.3 磁盘空间使用测试
```bash
roslaunch tsp_files disk_info.launch ns:=tsp_lower path:=${HOME}/share

#发布topic[/tsp_lower/folder_info]，单位:MB，ns用于指定节点和消息的前缀，path用于指定监控大小的目录
rosnode info /tsp_lower/disk_info

#查看自定义消息TspFolderInfo结构
rosmsg show tsp_msgs/TspFolderInfo
---
  string root_folder #存储目录
  string unit #size单位
  float32 disk_total_size #磁盘总大小
  float32 disk_free_size #磁盘剩余空间
  float32 disk_write_speed #磁盘写入速度
  float32 disk_write_remaining_time #磁盘剩余写入时间
  float32 folder_total_size #存储目录总大小
  string[] subfolder_name #存储目录下的文件夹名称
  float32[] subfolder_size #存储目录下每个文件夹大小
  uint32[] subfolder_img_count #存储目录下每个文件夹下img中图片的数量

rostopic echo -n 1 /tsp_lower/folder_info
```

- `TspFolderInfo` 字段已统一为 snake_case，联调脚本和解析逻辑不要再使用旧字段名。

### 6.4 测试realsense、电机、姿态传感器bag录制
```bash
roslaunch tsp_bag_recorder bag_recorder.launch save_dir:=${HOME}/share prefix:=chongyang topics_file:=${HOME}/catkin_ws/src/tsp_lower/tsp_lower_bringup/record_bags.yaml ns:=tsp_lower

#使用rosnode list查看节点 rosnode info /xxx查看节点发布的话题
#编辑record_bags.yaml文件，配置bag包名和需要录制的topic列表
#永远不使用的话题或者无内容话题可以不录制
```

### 6.5 fdilink_ahrs测试
```bash
roslaunch fdilink_ahrs ahrs_data.launch port:=/dev/fdilink_ahrs ns:=tsp_lower

#该节点和全部话题都带有/tsp_lower前缀
```

### 6.6 bringup测试和全部开启测试
```bash
roslaunch tsp_lower_bringup bringup.launch \
  video1_port:=/dev/video20 \
  video2_port:=/dev/video24 \
  save_dir:=${HOME}/share \
  prefix:=chongyang \
  resolution:=4k \
  imshow:=true \
  ns:=tsp_lower

#编译并测试全部脚本
~/catkin_ws/src/tsp/tsp_lower/test_all.sh
```

## 7.说明
- 下位机通常是数据生产端中心，同时也是 ROS Master。
- 设备端口和采集配置是联调时最常见的排查点。