# kuavo-ros-opensource-xjtu

**Repository Path**: wty-yy/kuavo-ros-opensource-xjtu

## Basic Information

- **Project Name**: kuavo-ros-opensource-xjtu
- **Description**:  基于kuavo-ros-opensource tag=1.1.9修改 
- **Primary Language**: Unknown
- **License**: Not specified
- **Default Branch**: master
- **Homepage**: None
- **GVP Project**: No

## Statistics

- **Stars**: 0
- **Forks**: 0
- **Created**: 2025-07-21
- **Last Updated**: 2025-07-21

## Categories & Tags

**Categories**: Uncategorized

**Tags**: None

## README

本仓库基于[kuavo-ros-opensource, tag:1.1.9](https://gitee.com/leju-robot/kuavo-ros-opensource/tree/1.1.9/)修改得到

```bash
cd ~
git clone --depth 1 https://gitee.com/wty-yy/kuavo-ros-opensource-xjtu.git
git submodule update --init --depth 1  # 会将子仓库ws_618:ros_noetic分支clone到src/xjtu_manipulation下
cd ~/kuavo-ros-opensource-xjtu
```

## 配置文件&编译
**修改机器人版本**：短臂版为42，长臂版为45
```bash
export ROBOT_VERSION=45  # 推荐写到~/.bashrc, ~/.zshrc下
```
**末端执行器配置**：`EndEffectorType`为实物机器人的执行器类型（当前修改为`lejuclaw`版本）:
```bash
vim src/kuavo_assets/config/kuavo_v$ROBOT_VERSION/kuavo.json
```
有如下三种执行器
- `qiangnao`：灵巧手（默认值）
- `lejuclaw`：二指夹爪
- `qiangnao_touch`：触觉灵巧手

```bash
# 每次修改代码需重新编译
catkin config -DCMAKE_ASM_COMPILER=/usr/bin/as -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
source installed/setup.zsh  # installed/setup.bash
catkin build humanoid_controllers
source devel/setup.zsh  # devel/setup.bash
```

## 启动真机
### 实物运行
```bash
sudo su  # 必须进入超级管理员模式才能启动
source devel/setup.zsh
roslaunch humanoid_controllers load_kuavo_real.launch cali:=true cali_arm:=true joystick_type:=bt2pro 
```

## 代码逻辑
### VR控制
```bash
# 启动上述的load_kuavo_real后再启动
roslaunch noitom_hi5_hand_udp_python launch_quest3_ik.launch ip_address:=192.168.31.26 \
    ctrl_arm_idx:=1

#  IP填写quest3的
#  ctrl_arm_idx其中0，1，2分别对应左手，右手，双手（不填写默认为双手）
```