优化了原世博开源轮足代码，使用的是vscode platformio。 修改的地方挺多的，代码增加了很多备注。
Tank Dual开发板是一款专门为机器人项目开发的STM32多功能控制板，可以同时控制8个舵机和2个编码电机，板载MPU9250姿态传感器，自带100mW无线可实现远距离遥控、通信，支持CAN通信，USB烧录/通信，串口通信等。稳压输出可以对外给树莓派供电，控制外部负载。
一个新型结构的轮腿机器人开源资料，包含机械设计、电子设计、算法仿真、软件开发等材料
学习使用，某米扫地机器人STM32代码； 程序驱动包含I2C、PWM、SPI、多路ADC与DMA、编码器输入捕获、外部中断、通信协议、IAP升级、PID、freertos操作系统等 代码注释清晰、代码规范 stm32f103ev工程 硬件驱动包括陀螺仪姿态bmi160、电源管理bq24773等
单片机移植源码库，包含了51单片机的protothread项目，STM32F10x系列的CoOS和uCOSII的移植工程。源码中还包含了常用的i2c,spi，uart, rtc等设备的驱动程序，可用于快速构建单片机项目，进行板级验证和快速完成软件功能的实现。本源码基于MIT协议，请遵照该协议进行使用和分发。任何问题请联系: cblock@126.com
基于SimpleFOC的一个修改版项目，官方版本基本都是基于Arduino相关板卡开发（也有基于STM32的，但是都是使用Arduino上层库浪费了很多硬件性能，比如硬件编码器接口、DMA、CAN等），所以本仓库准备在STM32的HAL固件库中移植SimpleFOC固件，同时加入FreeRTOS的支持。
