INS/GNSS紧组合程序，使用伪距、伪距率、INS测量，支持双天线测向数据。
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NaveGo: an open-source MATLAB/GNU Octave toolbox for processing integrated navigation systems and performing inertial sensors analysis.
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MATLAB Toolbox for simulating Single/Dual Frequency GPS and Carrier Phase Differential GPS
中国大学MOOC《机器人操作系统入门》课程代码示例
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