受组委会及灵动委托，逐飞科技针对第十七届智能汽车竞赛室外极速组的BLDC应用需求，精心设计了符合赛事需求的MM32 BLDC驱动开源方案供大家参考，该方案使用MM32SPIN360C，此单片机具有3个运放及3个比较器，无需外加运放与比较器。电机为内转子、2860Kv、电压为12V。开源项目具有的功能，目前支持电机正反转、内部速度闭环、支持刹车、支持电机加速度可调、支持堵转保护。
整理于购买的FreeRTOS学习资料，本人主要是完善代码注释。某米的扫地机源代码，方案成熟，可以参考借鉴。
上位机调试工具：基于Pyqt5的开发的"自动化电池监测工具"，使用串口库serial、作图库pyqtgraph，以及接入了任务完成钉钉机器人消息通知。
XxxTimeSliceOffset时间片错位轮询，是时间片轮询的变种，是一种裸机程序架构。基于外部提供的tick(systick中断或定时器中断)，根据注册生成多种时间片(支持0*tick)提供给任务当tick，让多个任务按指定频率依次执行。其核心思想是定时器的分时复用，新增偏移量使重合的时间片错位，提升任务tick准确率。适合中小型项目的裸机开发，结合状态机可以有效消除程序中不合理的delay
一种无OS的MCU实用软件管理系统，包括任务轮询框架，命令管理器、低功耗管理、环形缓冲区等实用模块。
