@mzsh666
李云飞 暂无简介
房屋租赁系统
综合实训
提出了一种基于缓冲队列与视觉惯性数据对齐的后端数据优化方法，名为PreVINS。该方法能够对VI-SLAM前端数据进行优化的同时，解决后端数据流通的问题，提升系统对于可靠性较差数据的鲁棒性。该方法基于模块化设计，不同数据类型的优化任务作为模块，将数据预处理与VI-SLAM系统解耦，有较好的可扩展性。通过在EuRoC数据集上开展鲁棒跟踪实验，PreVINS能够提升轨迹精度最大32%。
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